四、stm32系统滴答定时器与三种延时方式

首先贴出工程
工程上传到了我的github上了，点此进入
我用的LED引脚是PC13，芯片是stm32c8t6。

首先理解systick

我们一般称它为系统滴答定时器，一个24位的系统节拍定时器，它只有基本的计数功能，所有cortex m3核心的单片机都有这样一个定时器，因为它是属于cortex m3内核的，不属于外设一类。

它可以干什么

首先它是一个定时器，肯定是来定时的，学过51的都了解，定时器就是计数来的，计数达到定时要求。它的寄存器非常简单
在这里可以看到它的解释，如果想了解更多，可以看一下《Cortex-M3权威指南》

所有基于ARM Cortex_M3内核的控制器都带有SysTick定时器，这样就方便了程序在不同的器件之间的移植。而使用RTOS的第一项工作往往就是将其移植到开发人员的硬件平台上，由于SYSTICK的存在无疑降低了移植的难度。
这也是为什么我们使用滴答定时器的原因，因为它属于内核，每个arm单片机都有，简单。

关于滴答定时器中断

32的滴答定时器的中断受到NVIC的管理，所以它的中断是可以设置优先级的
其中断函数是void SysTick_Handler(void)这个我就不说了。中断优先级，在调用SysTick_Config(uint32_t ticks)之后，调用 void NVIC_SetPriority(IRQn_Type IRQn, uint32_t priority)。这个函数在core_cm3.h头文件中。

关于延时

目前接触的有三种常用的延时方式
第一种是最普通的延时，也就是根据系统运行频率去加减一个数来达到延时效果，这个的特点是实现简单但是不能保证时间的完全正确，这个用来粗略延时场所是最合适的。

第二种通过系统滴答定时器计数，获取寄存器状态来获得延时效果，本质上与第一个延时方法一致，但是更加精确。个人不喜欢这种定时方式，arm的芯片确实用起来可以，一旦换了其它内核的芯片就不好移植了。

第三种通过定时器中断，不限于滴答定时器，但是平常我们都用滴答定时器来做。中断计数，获取计数值来延时。这个的好处就是相对精确，ms以上延迟用着不错，但是涉及中断的嵌套，这个是要注意中断优先级的，将这个中断优先级设置为最高就好，反正计数不过US级别的时间，不会对其它任务有影响。
很明显第二种和第三种不可能兼容
所以我推荐第一种和第三种，第二种是正点原子做的方式吧，我不是很喜欢，毕竟我使用任务调度搞一个timebase，照它这个搞法timebase是没得咯。
第一种延时代码

//毫秒级的延时
void delay_ms(u16 time)
{
	u16 i=0;  
	
	while(time--)
	{
		i=12000;  //自己定义
		while(i--) ;    

		}
}

这个可以自己调嘛，肯定是的。。。。

第二种延时代码

void delay_init()
{
	SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK_Div8);	//选择外部时钟  HCLK/8
	fac_us=SystemCoreClock/8000000;	      //为系统时钟的1/8，实际上也就是在计算1usSysTick的VAL减的数目
	fac_ms=(u16)fac_us*1000;		//代表每个ms需要的systick时钟数，即每毫秒SysTick的VAL减的数目   
}
void delay_ms(u16 nms)
{	 		  	  
	u32 temp;		   
	SysTick->LOAD=(u32)nms*fac_ms;			//时间加载(SysTick->LOAD为24bit)
	SysTick->VAL =0x00;           //清空计数器
	SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk ;          //开始倒数  
	do
	{
		temp=SysTick->CTRL;
	}while((temp&0x01)&&!(temp&(1<<16)));	//等待时间到达，看CTRL的第16位（COUNTFLAG）是否为1，看STRL的第0位（ENABLE）是否为1   
	SysTick->CTRL&=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;       //关闭计数器
	SysTick->VAL =0X00;       //清空计数器	  	    
} 

第三种延时代码
官方sdk的代码是这样子的

void systick_Init(void){
	SysTick_Config(SystemCoreClock / 1000);
}

void TimingDelay_Decrement(void)
{
  if (TimingDelay != 0x00)
  { 
    TimingDelay--;
  }
}
void Delay(__IO uint32_t nTime)
{ 
  TimingDelay = nTime;

  while(TimingDelay != 0);
}

/**
  * @brief  This function handles SysTick Handler.
  * @param  None
  * @retval None
  */
void SysTick_Handler(void)
{
  TimingDelay_Decrement();
}

但是由于老毛病，我日常需要一个向上计数的timebase，所以我改了改。
下面是我的第三种延迟代码

void systick_Init(void){
	SysTick_Config(SystemCoreClock / 1000);
}
void sysdelay_ms(u16 ms)
{
	u32 end_time = systime_ms+ms;
  while( systime_ms < end_time)
  {
    ;
  }
}

/**
  * @brief  This function handles SysTick Handler.
  * @param  None
  * @retval None
  */
void SysTick_Handler(void)
{
	systime_ms++;
}

OK，收工。。。。