Beckfoff控制器与伟肯变频器通过CANopen通讯

CANopen通讯

工业上采用CANopen通讯协议进行通讯非常常见。Beckhoff的PLC（其实是基于PC的嵌入式控制器）控制驱动装置来实现位置控制非常方便，而主控制器和变频器之间通过CANopen进行通讯有许多不能替代的优势：

• 现场总线通讯方式，一台主机可以用126个分站
• 抗干扰能力强，严苛的如通过滑环通讯也能胜任
• 传输速度比较高
• 通讯可靠

在这里介绍两个设备通过CANopen通讯遇到的坑，供大家参考。

主控设备准备

主控设备采用了Beckhoff的CX5120控制器，自带CANopen接口，可以做主站也可以做从站。在这个应用当中作为主站使用。

这里配置了控制器的Device4作为CANopne主站。在这里可以读取相关的寄存器变量了解设备的运行情况，比如：
GlobalState[0]:
0: Device is in state RUN
2: Device parameter loaded
3: Device is in state STOP

配置分站

VACON的变频器作为被控设备，在CANopen网络中作为分站设置。这个分站需要提供EDS文件并在系统中安装以便进行配置。安装了EDS文件后就可以通过在CANopen主站下面添加分站来添加VACON的变频器了。

坑1，多出的RxPDO和TxPDO

这个地方就开始出现了第一个坑。添加后的画面如下：

从图上可以看出，无端生出这么多的RxPDO和TxPDO。而查看EDS文件发现文件中并没有这么多的RxPDO和TxPDO。这时需要手动的删除这些多余的RxPDO和TxPDO。
读取EDS文件发现我们就有：
RxPDO1
RxPDO6
RxPDO21
RxPDO22
TxPDO1
TxPDO6
TxPDO21
TxPDO22
删除多余的RxPDO和TxPDO后，配置画面如下：

坑2，TxPDO和RxPDO的COB-ID

在CANopen通讯中，数据的接收和发送都是经过COB-ID来进行的。通过和EDS文件进行对照，配置的TxPDO和RxPDO的COB-ID设置的不对。除了TxPDO1和RxPDO1的COB-ID是正确设置的以外，其他的和EDS文件中不符，需要手动改正过来。正确的COB-ID设置如下：

名称	COB ID
TxPDO1	0x180 + NODE ID
TxPDO6	0x280 + NODE ID
TxPDO21	0x380 + NODE ID
TxPDO22	0x480 + NODE ID
RxPDO1	0x200 + NODE ID
RxPDO6	0x300 + NODE ID
RxPDO21	0x400 + NODE ID
RxPDO22	0x500 + NODE ID

设置正确的link to变量

这个不应该算坑，要在GVL中设置地址相同的变量，将变量link to到响应的变量就可以通讯了。

实现通讯

最大的坑是要在主站中将两个勾选的选项给去除，通讯才能正常。这个到底是为啥不清楚。

将上面两项：
Automatic Adjust PDO COB Ids
Automatic PDO Parameter Download
的勾选去掉，CANopen通讯正常。

总结

花费了一天时间，CANopen通讯正常了，干工控要学的东西太多了。