kitti可视化使用说明
1.kitti_可视化使用步骤
step1 conda 创建环境
conda create -n open3d python=3.6
open3d推荐的python版本为3.6,我记得其他版本可能会有冲突。
step2 安装open3d opencv等主要的库
1.启动open3d环境
conda activate open3d
2.安装open3d,opencv-python等库
pip install open3d
pip install opencv-python
step3 下载代码
git clone https://github.com/zydczqcnydx/kitti_vis.git
step4 运行可视化
可视化点云
python one_bin_show.py --index 10
可视化图片
python img_3dbox.py --path_dataset data/object
#后面为数据集的位置,/为linux文件格式,windows 为\\即可
运行图片可视化成功后,该文件为对数据集内的图片进行可视化,默认从数据集第一张开始,可以通过a和d来切换图片。
2.工程结构介绍及说明
1.data文件夹放入的是包括数据集解析的3个类,分别为calib.py,kitti_Dataset.py,object3d.py。他们能够从txt文件中读入我们需要的数据信息。
2.object文件夹内有两个文件夹,其中kitti为官网下载的数据集的部分。training为我们模型训练的结果。
3.可以通过在one_bin_show.py和img_3dbox.py中修改路径来可视化这两个文件夹内的内容.
4.需要注意的是,我们训练的结果中的label中的.txt文件比kitii数据集多了一列置信度。当你要可视化我们的结果时,需要在one_bin_show.py 86行附近进行修改,即可。