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RSS订阅原创 openpcdet加载数据(代码阅读)
阅读PVRCNN代码位例，笔记记录：openpcdet如何准备数据、加载数据。了解点云输入准备以便后续对点云的各种修改大概流程图如下：利用build_dataloader 将制作数据集和DataLoader加载数据的方法封装。这里主要关注制作数据的部分（通过kitti_dataset.py实例化数据集）
2023-05-13 17:13:41
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原创 #include ＜THC/THC.H＞报错!
安装成功输入以下命令： export CUDA_HOME=/usr/local/cuda。找到相关文件（应该是cpp文件，其中是将cuda调用相关）先确定cuda是否安装成功：nvcc -V。）上述文件中找到对应的代码进行修改。
2023-05-06 11:45:58
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原创 kitti数据集在ros中可视化二（利用rviz显示点云的边界框）
可视化的目标检测，故开始考虑使用点云在ros的rviz中进行实验。画boundingbox需要用到的函数boudingBOX.py。本机相关环境：ubutnu20.04 ros_neotic。准备小车模型：将解压后的car.dae存放在指定路径下。
2023-03-22 15:59:40
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原创 kitti数据集在ros中可视化一（显示（发布）点云、图像信息，学习笔记）
运行时先运行roscore，再在vscode中直接运行input_ros_kitti.py即可（注意安装代码中的包，可以在anaconda虚拟环境下运行）准备数据：本文用到的数据是：kitti官网中raw data下的2011 数据集0005（需要登陆才能看到第二张图的数据集），下载。该文首先记录 在rviz中实现视屏以及点云的话题发布，后需笔记在更新边界框、小车模型的加载。最近想要实现点云可视化的目标检测，故开始考虑使用点云在ros的rviz中进行实验。两个文件夹（嫌麻烦留邮箱，我直接发也可以）
2023-03-17 10:04:30
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原创 计算图片bounding box的IOU代码——openpcdet代码阅读记录——image_box_overlap函数
阅读openpcdet代码记录一下其中通用的检测涉及到的函数部分，方便以后使用
2022-11-11 17:28:42
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原创 融合两个yaml文件
最近开始看openpcdet源码记录一下里面用到的代码，方便以后修改和使用。测试两个yaml，第一个中包含第二的地址，也可以自己写在外面调用。
2022-11-06 19:28:37
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原创 SimpleTrack论文阅读笔记
本文背景：Despite their progress and usefulness, an in-depth analysis of their strengths and weaknesses is not yet available（尽管取得了一些进展，但是并未对其优缺点进行深入分析）本文：将当前的3D MOT方法总结为一个统一的框架，将其分解为四个组成部分：检测的预处理，关联，运动模型和生命周期管理。对算法每个部件对结果的影响进行分析。
2022-11-04 09:43:05
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原创 论文阅读：EagerMOT: 3D Multi-Object Tracking via Sensor Fusion
背景：机器人进行导航和路径规划等活动需要感知周围环境和预测周围移动物体的运动趋势。针对这些问题需要用到检测，分割，以及不同时间段物体精确的定位。
2022-11-01 16:15:15
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原创 3D Multi-Object Tracking: A Baseline and New Evaluation Metrics论文阅读记录
该论文提出了一种（将2Dsort算法应用到3D）注重简单而准确的实时3D目标追踪，扩展了官方的kitti数据3Dmot的评估模式，在精度方面提高了4个百分点，速度超过2D追踪的65倍达到214.7FPS
2022-10-31 17:56:57
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原创 Deep Learning for 3D Point Clouds: A Survey阅读思维导图
深度学习在点云中的应用：阅读时做的思维导图gtmind，下载链接：如图：
2022-10-30 16:27:12
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原创 基于cifar-10数据集进行深度学习练手
尽管现在针对cifar-10数据集训练的准确率远高于我的实验结果，但是本文抱着学习的态度对cifar-10进行了重头开始的网络搭建。借助pytorch框架进行学习研究。在最开始搭建的net-5网络实现70%准确率的基础上逐步进行完善。在最后完善的模型上能达到90%的准确率，让我对深度学习有了全新的认知，并不是每一个先进的技术就一定适合自己的模型，一定要根据实验的实际情况对模型的各种参数进行选择。往往选择大于努力在实验的过程中也是如此。文中的数据以及图片均为自己用python实现，代码已附上
2022-10-29 16:42:13
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原创 ubuntu20.04上conda环境复现AB3DMOT目标追踪算法记录
最近准备学习目标追踪于是想复现一篇基础的算法看看效果，故选择记录以下复现的过程，方便以后复习，本文采用ubuntu20.04与python3.8的conda虚拟环境，记录了一些环境问题。作者提供的文件没有kittti简单的simple不能直接检测，故选择直接上完整kitti数据集。
2022-10-29 12:19:26
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原创 将自己的点云数据转为bin并使用openpcdet检测
运行demo后的效果图（128线的数据）：原始图像是360度的，在使用openpcdet平台时会自动将裁减为合适kitti的数据角度，这里使用的pointpillar训练的kitii数据集而没有对自己的数据进行训练（还没制作数据集），由于安装高度以及雷达像素的不同，导致效果并不是特别好，后期考虑制作自己的数据再跑一跑。在使用openpcdet中训练好了数据，想使用自己采集的数据进行验证，为后续制作自己的数据集进行铺垫，记录以下自己对数据的各种处理操作。（考虑是由于失去反射前度的信息，以及安装的位置不同）
2022-10-26 11:48:24
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Deep Learning for 3D Point Clouds: A Survey思维导图
2022-10-30
基于cifar-10数据集进行深度学习练手代码
2022-10-29
学习时采集的点云csv数据,学习算法验证不同数据使用
2022-10-29
空空如也
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