树莓派4B搭建ubuntu20.04mate+Ros noetic

树莓派4B搭载ubuntu20.04mate并安装Ros Noetic

树莓派4B是4GB版，连接显示器，鼠标，键盘。

ubuntu mate镜像下载网址：https://ubuntu-mate.org/download/
下载64-bit 20.04LTS版本，Magnet Link迅雷下载并自行解压。SDFormatter格式化SD卡，W32DiskImager烧录镜像。
SD卡插入树莓派，打开显示器等待一会会显示ubuntu界面。桌面右上角设置网络图标，点击后选择网络，记住密码。

之后更新源，先备份原配置文件 sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak，
之后用vim编辑文件 sudo vim /etc/apt/sources.list 更换为清华源。链接https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/help/ubuntu-ports/清华镜像站。按照网站所示，修改sources.list。之后在终端输入 sudo apt update 和 sudo apt upgrade，等待更新。

然后安装Ros noetic，链接如下：网站ROS.org, http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu按步骤安装。安装版本Ros-noetic-desktop。最后1.6.1初始化会一直报错，例如连接失败，访问不到网站，无法通过。
解决办法：参考了JasonLi0012这个博主link, 只试了方案四,可以解决。另外GitHub可能网速很慢，会一直显示cloning into “.git”。可以试下CSDN的加速网站链接: https://codechina.csdn.net/mirrors/ros/rosdistro?utm_source=csdn_github_accelerator，下载压缩包后解压，按照解压后的文件地址进行对应的修改。之后sudo rosdep init 和 rosdep update 应该可以运行。

最后运行小乌龟案例，1. 在终端中输入 roscore 2. 在新打开的终端中输入 rosrun turtlesim turtlesim_node 3. 键盘控制 rosrun turtlesim turtle_teleop_key

预祝各位安装顺利。