树莓派4B烧录Ubuntu mate20.04并配置ROS

引言

本人不才仅用简单的描述来告诉各位我所做的工作，仅以慰藉与记录软件与设计的苦海。

下载ubuntu的镜像

• 第一种是在官网上下载：
• 官网链接: Ubuntu mate 20.04.
• 第二种鉴于可能人在美国才能下载，所以分享到网盘里面：
• 百度网盘链接: Ubuntu mate 20.04百度网盘.提取码：1234

下载完毕后要进行烧录

• 随便什么烧录工具都行，推荐用rufus
• （要知道我们的ubuntu是一个镜像文件，所以才有这一步的烧录操作。要烧录进TF卡中才可以安装）
• Rufus连接: rufus.
• 操作方法比较简单就不进行介绍了

安装

安装没有什么大的讲究，介于本人能力有限就不介绍了，一步一步跟着提示走就可以了。

屏幕

在配置树莓派的时候最好有一个屏幕这样它的图形化界面要快一些，远程连接感觉很慢。
所以这个时候有一个屏幕再好不过了。

换镜像源（这一点太重要了，一般这一步不错后面都没有大问题）

• 介于CSDN上的教程参差不齐，实在是令人不悦接下来要详细的说一下这个东西。
• 首先第一个问题，为什么要换镜像源呢？
• 因为官方的软件包服务器是在国外，除非你人在美国不然下载就很慢，还容易出错，得不偿失。e而换镜像源的目的就是将我们在linux中下载软件包的位置从国外换到国内，就目前而言可以简单的理解这一步操作的目的是加速我们后续下载软件的速度。

第一步找到我们需要的镜像源：
我一般用清华的镜像源，还有阿里的镜像源，重庆大学的镜像源，中科大的镜像源啥的，搜索的方法一致。

点开之后会有很多的选项，我们向下拉会找到这个部分：

好家伙，有这么多的ubuntu的选项，怎么办？？？

不慌，我们点开第一个右边的问号看看，最下面的一句话是说arm构架的硬件用ubuntu-ports的镜像源。哦树莓派不就是arm构架的嘛，所以就点开ubuntu-ports就可以了。
（这里还要再补充一点，我开始在配置的时候没有注意到这一点导致了后续很多不必要的问题出现，就比如ROS的依赖关系一只都不能解决）

查看版本号是否为20.04，确认无误后将下面的内容复制下来。
下面对应的也有20.04的镜像源可以直接复制。

// ubuntu mate 20.04清华镜像源
# 默认注释了源码镜像以提高 apt update 速度，如有需要可自行取消注释
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ focal main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ focal main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-updates main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-backports main restricted universe multiverse
# deb