ubuntu mate18.04+树莓派4B+ROS安装详细教程(转载)

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ubuntu mate18.04+树莓派4B+ROS安装详细教程

标签: 经验总结  自动驾驶  机器学习  经验分享  ubuntu  linux

前记

最近项目需要,需要给树莓派4B 安装Ubuntu mate,本来是一件很简单的事情,因为Ubuntu mate官网已经开始支持树莓派4B了,但是实际操作后,才发现烧录官方的桌面系统,树莓派无法启动,而放在树莓派3B+上面就可以完美运行。但是项目还是得继续,所以花了点功夫折腾了一下,完成任务之后,记录一下过程。

网上的树莓派4B+安装Ubuntu mate的很多教程,但是实际上只是改了标题,内容还是3B+的安装过程,根本行不通,这也算是一篇技术文档,分享一下。

一、直接安装Ubuntu mate

时代在进步,软件在更新,为了不失一般性,所以先说一下正常的安装流程,说不定等你看到这篇文章的时候,直接就可以安装了,不用那么折腾。当然试了之后就算不行,也不复杂,不妨先做一下,如果成功可以节省很多时间。

1.1 下载镜像

去Ubuntu mate官网下载所需镜像

官网地址:Ubuntu mate官网

在这里插入图片描述

根据需要选择版本,然后选择需要的系统。

在这里插入图片描述

推荐使用迅雷。

在这里插入图片描述

1.2 格式化SD卡

等系统下好之后,安装系统之前不妨先把SD卡格式化一下。

这里使用的工具是SDFormatter

在这里插入图片描述

插上SD卡之后,软件会自动识别SD卡盘符,你只需要点击格式化按钮,等待格式化成功就行了,这个过程很快,一般几秒就能完成.

1.3 烧录系统

格式化SD卡之后,接下来就是激动人心的烧录阶段了。

这里使用的软件是Win32DiskImager软件。

在这里插入图片描述

同样,等你插上SD卡之后,他会自动识别Device,此时的你只需要点击红色方框,选择之前下载好的镜像文件,然后点击Write就行了.这里花费的时间会长一点,耐心等待即可.

1.4 插卡上电

系统全部烧录完成之后,接下来就是上电开机了.

把卡插上树莓派,连接屏幕,如果能够点亮屏幕,那烧录工作你就成功了.剩下的就是点击鼠标选择,完整安装Ubuntu mate,相信大家都会的.

如果没有显示器,你也可以看看系统指示灯,正常情况下,开机绿灯亮几下,会转入短时间闪烁,如果不亮,那就是没有启动成功,不过最好还是接一下显示器更加方便。

如果你能启动,那么恭喜你,你将省去人生中很长一段时间,如果不成功,那也没什么,工科生不怕折腾.

二、间接安装Ubuntu mate

间接安装的过程稍微麻烦一点,不过也不是很麻烦,看懂了,加上网速快,很快也能搞定。

2.1 安装Ubuntu Server

官网地址:Ubuntu mate下载

在这里插入图片描述

选择红色方框里面的点击下载就可以了。

至于烧录系统,跟前面的一样,这里不再赘述。

这里再提一点,很多文章或者教程都会说在这个时候,在SD卡根目录建什么文件夹,复制粘贴什么的,如果你看不懂,建议新手直接跳过,不影响。

2.2 登录换源

2.2.1 更改账号密码

首先,成功启动之后,是没有图像界面的,只有命令行模式。没有接触过命令行的朋友可能会有点懵,但是其实也很简单的。

首先是输入账户和密码,都是ubuntu

然后系统会让你改密码,但是不能再用Ubuntu或者123456这种,否则系统会让你重新设置。

一切搞定之后,你就可以使用Ubuntu了,不过仍然是命令行的,还有一些工作需要做。

2.2.2 换源

首先你要连接网线,保证有网,联网需要登录的不行,最好通过电脑网口共享网络,稍微有一点麻烦,也就是设置共享,感兴趣可以查一下相关教程,实在不行的话留言。如果在家里,找一个插上网线就能上网的路由器就行了。
先执行一下以下命令

sudo apt-get update
  • 1

当然,正常情况下,你会失败。因为默认的源是在英国,访问不了。

此时输入

sudo vi /etc/apt/sources.list
  • 1
  1. 此时你会打开一个文件,你的界面发生了改变,他会问你是否编辑还是退出,直接按E进行任意方式编辑,然后会出现很多花花绿绿的代码,如果没有这个提示,直接就是花花绿绿的很多代码,这步可以省略。

  2. 按键盘Insert按键进入编辑模式。

  3. 将某些deb之前的#全部删掉

  4. deb https:///Ubuntu-ports之间的网址替换成mirrors.aliyun.com

  5. 然后按键Esc:xEnter,三个操作直接就是保存退出。

    再次执行

    sudo apt-get update
    
    • 1

    成功了说明换源成功。

    注意

    这里使用的vi编辑器,有兴趣的可以自己查看相关语法,不会也没关系,按照操作直接下来也是可以成功的。

三、安装桌面

换完源之后,我们的树莓派就可以顺利的访问互联网了。

命令行

sudo apt-get install  ubuntu-mate-desktop
  • 1

一句命令就行了。

然后输入命令进行重启

sudo reboot
  • 1

重启完成之后,就安装完成了

注意事项

在每次开机之后,会有个5分钟的等待时间,这是因为安装时连接了网络,所以系统被自动设置成连接路由器自动通过DHCP来获取ip地址完成上网。但是由于网络断开,他会有个重连过程,等待时间为5分钟。

解决方法

进入系统后修改文件/etc/systemd/system/network-online.target.wants/networking.service

打开终端,输入命令

sudo vi /etc/systemd/system/network-online.target.wants/networking.service
  • 1

找到TimeoutStartSec=5min修改为TimeoutStartSec=2sec

这样就可以完美解决了。

四、安装ROS

4.1 添加源

添加ROS源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
  • 1

4.2 添加** (可能会过期,有问题可以留言)

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
  • 1

如果您在连接到**服务器时遇到问题,可以尝试用上一个命令替换hkp://pgp.mit.edu:80或hkp://keyserver.ubuntu.com:80。(一般不用)

另外,您可以使用curl而不是apt-key命令,如果您位于代理服务器后面,则可能会有所帮助:(一般不用)

  curl -sSL 'http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | sudo apt-key add -
  • 1

4.3 安装

4.3.1 首先更新一下

sudo apt update
  • 1

4.3.2 安装的不同版本

ROS根据不同需求提供安装选择,你自己可以看安装哪一种。

  • 桌面完整版安装(推荐新手安装这个) : ROS, [rqt], [rviz], r机器人通用库, 2D/3D simulators and 2D/3D perception
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
  • 1

然后问你是否安装时,点击Y就行了,剩下的交给网络,如遇失败,重复执行就行了。剩下的同理。

  • 桌面安装: ROS, [rqt], [rviz], 和机器人通用库
sudo apt install ros-melodic-desktop
  • 1
  • ROS-Base: (Bare Bones) ROS 包, build和通信库。没有GUI工具。
sudo apt install ros-melodic-ros-base
  • 1

4.4 安装各种常用工具

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
  • 1

4.5 初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update
  • 1
  • 2

五、测试

5.1 运行小乌龟仿真

打开三个终端窗口,每个分别运行一下三条命令:

roscore
  • 1
rosrun turtlesim turtlesim_node
  • 1
rosrun turtlesim  turtle_teleop_key
  • 1

此时出现窗口,使能最后一个终端,移动方向键,小乌龟开始移动。自此完成所有安装工作。

如有问题请留言,相互交流,共同学习。

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