(超级详细)树莓派4B安装Ubuntu18.04+ROS(melodic版本)+pycharm和vscode远程控制+opencv配置(python)+python虚拟环境

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准备工作

1. 在windows系统上操作
2. microSD卡

这里会使用32G和64G分别操作。64G以上会和64以下的SD卡的操作不同

3. 烧录系统的软件
   点击超链接进行下载。或者去搜索然后去官网下载即可

SDFormatter：格式化SD卡
Raspberry Pi Imager：官方树莓派烧录软件
DiskGenius:用于格式化大于64G以上的sd卡

[1]SDFormatter：格式化SD卡

[2]Raspberry Pi Imager：官方树莓派烧录软件

[3]DiskGenius:用于格式化大于64G以上的sd卡

4. 读卡器（插上sd卡与电脑连接）
   

第一步：格式化SD卡

一：对于32G容量以及以下的SD卡的操作如下

选择你的SD卡，然后点击选项设置，把逻辑大小调整开启

最后点击格式化

注意烧录完，拔掉重新插上

二：对于64GB的SD卡来说通过以上步骤格式化，仍然烧录不了，需要以下操作

原因：系统自带格式化工具无法支持将内存卡格式化为FAT32格式，需要DiskGenius进行操作。

1：打开DiskGenius
2：选择你的SD卡
3：点击格式化
4：文件系统选择FAT32

对于大于64G的sd卡除了这一步，其他的都与32G及以下的操作相同

第二步：烧录

打开Raspberry Pi Imager

选择SD卡之后，点击选择操作系统
我使用的是Ubuntu
点击 Other general-purpose OS

在这里找你的版本即可。

如果没有你需要的版本，比如我是ubuntu18.04，就需要自己去官网下载，然后通过自定义镜像烧录
如果需要可以评论区给我要

选完之后
点击右下角的设置
在里设置主要有俩
【1】开启SSH
【2】设置系统（我的是ubuntu）的账号密码
注意这里有个坑：最好每次都把密码重新输入，不然它会自动变，我也不知道为什么

设置如下：

最后点击烧录，等待烧录结束（比较慢）

结束后出现下面结果，不用管，点击取消即可

然后你就可以看到成功的界面

这样整个烧录过程就结束了。

配置树莓派

硬件配置

将SD卡插在树莓派上

通过type-C数据线（也可以通过其他方式）为树莓派通电
通过网线将树莓派和电脑连接
这里是通过Wifi共享的，因此一定要连接上wifi，不然不会成功

软件配置

配置网线
右击右下角网络
点开打开网络和internet设置

打开更改适配器选项

找到树莓派的以太网
可以看到我的树莓派以太网名为“以太网2”

点击WLAN，右击点击属性

点击共享->家庭网络连接选择树莓派的网线端口（我的是以太网2）

将两个允许选项选上

完成

寻找树莓派IP地址

这里是通过Wifi共享的，因此一定要连接上wifi，不然不会成功
按 win+R，输入cmd

输入 arp -a

为了防止ip不连通，可以ping下
输入 ping 【ip地址】
显示如下则ip为连通状态

因此我的树莓派IP为192.168.137.154

使用ip地址通过PuTTY连接

下载：PuTTY

打开PuTTY
将树莓派IP地址输入，点击Open

出现这个界面之后点击Accept

进入这个界面之后就是输入你的账号密码。
账号密码就是你烧录的时候设置的
如果没设置默认为：账号pi 密码raspberry

填写正确后就进入ubuntu系统

下载ROS和VsCode

使用小鱼ros一键安装

wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros

putty的粘贴操作为“鼠标右键（只需点一下）”

分别下载ROS（选择1再选择相应版本。18.04对应的是melodic（ros1））。

下载ubuntu桌面

安装桌面之后就可以在通过图形化通过显示显示出来ubuntu桌面
本文选择ubuntu自带的desktop，可以根据喜好自己选择。

最好先通过上面的小鱼ros更改国内源之后再进行下面安装，不然很慢

sudo apt-get install ubuntu-desktop
sudo apt install xrdp

输入Y之后安装即可（有点时间长）
安装完重启系统

sudo reboot

使用Windows自带的远程连接

点开
输入ip地址

之后填写账号密码即可

Vscode和PyCharm通过ssh远程连接树莓派

看我另一篇文章