ROS里程计图形化显示调试

odom调试

1、小车里程计信息准确关乎整个系统运行的准确，一般可以在上层接收到底层编码器处理后的速度计算里程，通过ros_info("%d\n",变量名)形式打印查看，但是不停打印看起来不够直观，那么在这里介绍一种常用图形化查看方法。使用rqt_multiplot工具
2、首先安装rqt_multiplot

sudo apt-get install ros-kinetic-rqt -y
sudo apt-get install ros-kinetic-rqt-multiplot -y
sudo apt-get install libqwt-dev -y
sudo rm -rf ~/.config/ros.org/rqt_gui.ini

3、启动底层节点（根据自己小车使用启动命令）

roslaunch robot_bringup robot_bringup.launch

4、启动键盘

roslaunch mbot_teleop mbot_teleop.launch

5、记录里程计信息

rosbag record -a

6、运行一段距离或者画矩形，退出记录终端，找到这个文件然后播放包（2021-05-02-14-17-22.bag为我记录下来的包名）

rosbag play 2021-05-02-14-17-22.bag

7、打开图形工具

rosrun rqt_multiplot rqt_multiplot

8、添加话题选择X，Y播放（必须在播放包的情况下才能选择odom话题）

9、播放（一般需要重新在终端播放包，因为之前播放已经播放一段时间，所以重新开始将出现机器人从开始到最后的运动轨迹）