ROS-Academy-for-Beginners教学包学习

1、下载源码包，在Ubuntu系统上，确保git已经安装

$ sudo apt-get install git 

若出现错误如：E：无法获得锁/var/lib/dpkg/lock-frongted-open
查看链接解决

https://blog.csdn.net/qq_36910634/article/details/90512126

2、然后在创建一个名为tutorial_ws的工作空间，在它的的src路径下克隆ROS-Academy-for- Beginners软件包 (在github上下载会很慢，推荐工作空间创建完成后直接操作第三步)

$ cd 
$ mkdir -p tutorial_ws/src #创建catkin工作空间
$ cd tutorial_ws/src #进入src路径，克隆教学软件包 
$ git clone https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners.git 

3、直接在下压缩包后复制到ubuntu,（或者在网盘下载ROS-Academy-for- Beginners）链接：https://pan.baidu.com/s/1kJJ51sOVRExsJ4jRdH6adw
提取码：99wx

4、安装依赖 并且安装ROS-Academy-for-Beginners所需要的依赖

$ cd ~/tutorial_ws
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=kinetic -y

5、在开始编译之前，需要确保Gazebo在7.0版本以上 $ gazebo -v #确认7.0及以上，安装ROS-Academy-for-Beginners教学包 如果你的Gazebo版本低于7.0，则需要进行升级

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_re lease -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
 $ wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add - 
 $ sudo apt-get update 
 $ sudo apt-get install gazebo7 

6、编译接着回到catkin_ws下编译

 $ cd ~/tutorial_ws 
 $ catkin_make 
 $ source ~/tutorial_ws/devel/setup.bash

7、你可以通过

 echo "source ~/tutorial_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc 

命令来追加。使得打开终端都完成刷新，输入

 $ rospack profile 
 $ roslaunch robot_sim_demo robot_spawn.launch 

你会看到仿真画面启动，仿真界面中包括了软件博物馆和Xbot机器人模型。（如果使用虚拟机打开可能出现卡顿无法在gazebo显示）
8、再打开一个新的终端，输入以下命令，用键盘控制机器人移动

$ rosrun robot_sim_demo robot_keyboard_teleop.py 

在控制程序窗口，按下i、j、l等按键，控制机器人的移动了。