webots之Robotis OP2机器人(DARwIn-OP)

Robotis OP2

ROBOTIS OP2是一个具有先进计算能力的开源微型仿人机器人平台。它由ROBOTIS（韩国机器人制造商）与宾夕法尼亚大学合作开发制造。

之前的模型被命名为DARwIn-OP（Dynamic Anthropomorphic Robot with Intelligence-Open Platform，动态拟人机器人与智能开放平台）。

ROBOTIS OP2主要用于大学和研究中心的教育和研究用途。它共有20个自由度：头部2个，手臂3个，腿部6个。这款机器人的价格相当低，而且是基于开源组件（包括硬件和软件）。它已经在RoboCup国际比赛中使用，并取得了一定的成功。

Motors and Position Sensors

电机位置和识别器 如下图所示：

LEDs

两个RGB LED被放置在机器人的头部。它们被称为HeadLed和EyeLed。两只眼睛的颜色是一样的。请注意，这些LED也会复制到机器人背板上。

另外三个LED是单色的，放置在机器人的背部。
它们被称为BackLedGreen，BackLedBlue和BackLedRed。

Accelerometer

加速计返回的数值在0到1024之间，对应的数值在-3[g]到+3[g]之间，就像真实的机器人上一样。
模拟它的Webots设备被称为加速计。

Gyroscope

陀螺仪返回的数值在0到1024之间，对应的数值在-1600[deg/sec]和+1600[deg/sec]之间，与真实机器人返回的数值类似。
模拟它的Webots设备称为Gyro。

Camera

摄像机是一个RGBA摄像机，它的默认分辨率是160x120像素，但可以改变任何值。
它的默认分辨率为160x120像素，但可以更改为任何值。
水平视场为1.0123[rad]。

Speaker

Webots模拟扬声器的设备名为Speaker。
它可以用来播放声音文件或进行文字转语音。
要使用文字转语音功能，需要在机器人上安装espeak程序。

Managers

为了在仿真中实现Robotis框架的所有关键功能，我们提供了一个库。该库分为三个部分，称为管理器。
每个管理器实现了框架的一个模块。
第一个名为 "Gait "的管理器允许您使用Robotis框架的行走算法。
第二个称为 "Motion "的管理器允许您播放存储在 "motion_4096.bin "文件中的预定义动作。
最后一个名为 "Vision "的管理器，包含一些图像处理工具，例如，在相机图像中找到一个彩色球。

Gait Manager

RobotisOp2GaitManager类允许你使用Framework的行走算法。
在Framework算法中，有很多参数可以用来调整步态。
但为了使这个管理器易于使用，只能设置参数的一个子集。
其他参数被设置为默认值，已知工作正常。
然而，如果需要的话，也可以通过改变存储在".ini "配置文件中的默认值来改变它们。

为了运行，Gait Manager需要知道每个电机的位置和陀螺仪的值。
因此，在使用前必须启用每个电机的陀螺仪设备和位置传感器设备。

#include <RobotisOp2GaitManager.hpp>

RobotisOp2GaitManager(webots::Robot *robot, const std::string &iniFilename);

第一个参数是应用该算法的机器人，第二个参数是存储默认参数的文件名。
为了修改控制器中的主要参数，可以使用以下方法:

namespace managers {
   
  using namespace Robot;
  class RobotisOp2GaitManager {
   
  public:
    RobotisOp2GaitManager(webots::Robot *robot, const std::string &iniFilename);
    virtual ~RobotisOp2GaitManager();
    bool isCorrectlyInitialized() {
    return mCorrectlyInitialized; }

    void setXAmplitude(double x) {
    mXAmplitude = DGM_BOUND(x, -1.0, 1.0) * 20.0; }X影响脚步向前的长度，它可以取-1和1之间的任何值。
    void setYAmplitude(double y) {
    mYAmplitude = DGM_BOUND(y, -1.0, 1.0