SLAM笔记
文章平均质量分 61
猿辅导女孩
这个作者很懒,什么都没留下…
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SLAM笔记-hector
内容来源:http://t.csdn.cn/is8ga原文相对于原版Hector做了哪些改变重写了原版的HectorMappingRos.cpp,使得代码变得更加简单与清晰发布了 map -> odom -> base_link 的 TF树去掉了原版的 DebugInfo 以及 Drawing 这两个功能以及代码文件.个人感觉这两个功能用不上,导致代码复杂更改了一些文件的位置,使得现在的.cc文件只有一个,其余全是头文件.原版的src文件夹下有很多文件对很多文件进行了注释构造函转载 2022-05-07 17:02:41 · 610 阅读 · 0 评论 -
SLAM-基于Gmapping的栅格地图
基于Gmapping的栅格地图创建回调函数:// 回调函数 进行数据处理void GMapping::ScanCallback(const sensor_msgs::LaserScan::ConstPtr &scan_msg){ static ros::Time last_map_update(0, 0); //存储上一次地图更新的时间 if (!got_first_scan_) //找第一帧的scan { // 将雷达各个角度的sin与cos转载 2022-05-06 11:02:12 · 837 阅读 · 0 评论 -
SLAM笔记——基于PL-ICP的激光里程计
从零开始搭二维激光SLAM --- 基于PL-ICP的激光雷达里程计首先ROS中的坐标系包括map: 地图坐标系,也被称为世界坐标系,是静止不动的odom: 里程计坐标系,相对于map来说一般情况下是静止的,有些情况下会变动(定位节点为了修正机器人的位姿从而改变了map->odom间的坐标变换)base_link: 代表机器人的旋转中心的坐标系,相对于odom来说base_link是运动的laser_link: 激光雷达的坐标系,相对于base_link来说是静止的,因为雷达装在机器人上转载 2022-05-06 10:46:56 · 823 阅读 · 1 评论 -
SLAM笔记 PL-ICP
从零开始搭二维激光SLAM --- 基于PL-ICP的帧间匹配什么叫PL-ICP呢PL-ICP 实际就是point-to-line ICP,是点到线的ICP方法.相比于传统的ICP方法,即点到点的匹配方法,PL-ICP在算法方面实际上是对误差形式进行了改进,其他方面基本相同,但迭代速度以及匹配精度得到了很大的提升室内环境通常是结构化环境,即譬如墙壁等有众多规则的曲面,而激光数据实际是对实际环境中曲面的离散采样,因此,最好的误差尺度就是点到实际曲面的距离。我们目前通过传感器已经知晓激光点云数据..转载 2022-05-02 14:44:41 · 1633 阅读 · 0 评论 -
SLAM笔记-ICP匹配
内容学习:从零开始搭二维激光SLAM --- 基于ICP的帧间匹配第一步写头文件#ifndef LESSON2_SCAN_MATCH_ICP#define LESSON2_SCAN_MATCH_ICP// ros#include <ros/ros.h>#include <sensor_msgs/LaserScan.h>// pcl_ros#include <pcl_ros/point_cloud.h>// pcl#include <转载 2022-05-01 18:20:27 · 583 阅读 · 0 评论 -
SLAM笔记-在ROS中使用PCL
http://t.csdn.cn/xQhgS从零开始搭二维激光SLAM --- 使用PCL进行雷达的消息类型转换第一步修改CMake.list 和 package.xmlfind_package(PCL REQUIRED QUIET) include_directories( include ${catkin_INCLUDE_DIRS} ${PCL_INCLUDE_DIRS} ) 在CMake.list中添加依赖<build_depend>libpcl-all-dev</b转载 2022-05-01 17:40:08 · 1184 阅读 · 0 评论 -
SLAM学习日记(2)
内容来源http://t.csdn.cn/giW6H 从零开始搭二维激光SLAM --- 使用单线雷达实现LIO-SAM中的特征点提取将对LIO-SAM中特征点提取的部分进行二维激光雷达下的实现。先补充一点LIO-SAM的特征提取知识特征点提取一共分为如下三步:对激光点按线束分类按照激光雷达的线束模型,每一个线束称为一个scan,一帧线束组成一帧sweep,首先我们需要计算每个激光在激光雷计算激光点曲率曲率的计算公式如下:为了使得在一周360度上有均匀的...转载 2022-05-01 11:10:55 · 427 阅读 · 0 评论 -
小菜鸡的SLAM学习日记(1)
本人研一,学习SLAM小菜鸡一只。记录一下自己学习的历程和遇到的问题本次学习内容来自想哥--从零开始搭二维激光SLAM自己写demomkdir -p ~/catkin_ws/src #新建文件夹cd ~/catkin_ws/src/ #更换工作目录catkin_create_pkg lesson1roscpp sensor_msgs#建立工程包 roscppsensor_msgs...转载 2022-04-28 17:25:12 · 212 阅读 · 0 评论