Park变换与Clark变换

简介：

Clark变换主要用于将三相静止系统转换为两相静止系统，简化电机的稳态分析和控制；而Park变换则主要用于将三相静止系统转换为两相旋转系统，实现电机的动态解耦控制。在实际应用中，这两种变换方法通常结合使用，例如在电机的矢量控制中，先通过Clark变换将三相系统转换为两相静止系统，再通过Park变换将两相静止系统转换为两相旋转系统，从而实现对电机的高性能控制。

一、三相坐标（ABC）下的量

以三相坐标下的电压量为例，其中$V_m=\sqrt{2}{V}_{rms}$，三者之间的关系如下所示：
$$\begin{array}{rl}{V}_A& =V_m\cos (\omega t)\\ V_B& =V_m\cos (\omega t-120^{\circ })\\ V_C& =V_m\cos (\omega t+120^{\circ })\end{array}$$
将三个电压量放在平面的矢量图上，可以更清醒地看出三者之间的关系：

不妨我们这么来理解：黑线，也就是$\omega t=\theta$对应的矢量是三相电压对应的“真实电压量"，A,B,C三相对应的电压量 $V_A,V_B,V_C$是“真实电压量”在三个坐标下的分别的投影。
那么这个"真实电压量"应该如何计算？利用一个小算子$e^{j120°}$,把这个量转化到以A坐标为横坐标，三相坐标原点为坐标原点，过原点，相对于A坐标垂直向上的线为纵坐标，将三相坐标转化到复坐标中，具体计算过程如下所示（自己动手计算一下，利用积化和差与和差化积，计算之后印象更深刻）：
Vtrue=VA+VB⋅ej⋅120∘+VC⋅e−j⋅120∘=Vmcos⁡(ωt)+Vmcos⁡(ωt−120∘)⋅ej⋅120∘+Vmcos⁡(ωt+120∘)⋅e−j⋅120∘=Vmcos⁡(ωt)+Vmcos⁡(ωt−120∘)⋅[cos⁡(120∘)+jsin⁡(120∘)]+Vmcos⁡(ωt+120∘)⋅[cos⁡(120∘)−jsin⁡(120∘)]=Vm{cos⁡(ωt)+2cos⁡(ωt)cos⁡(120∘)⋅cos⁡(120∘)+jsin⁡(120∘)⋅2sin⁡(ωt)sin⁡(120∘)}=Vm[32cos⁡(ωt)+j32sin⁡(ωt)]=32Vm⋅ejωt \begin{align*}V_{true} &= V_A + V_B \cdot e^{j \cdot 120^\circ} + V_C \cdot e^{-j \cdot 120^\circ} \\&= V_m \cos(\omega t) + V_m \cos(\omega t - 120^\circ) \cdot e^{j \cdot 120^\circ} + V_m \cos(\omega t + 120^\circ) \cdot e^{-j \cdot 120^\circ}\\&= V_m \cos(\omega t) + V_m \cos(\omega t - 120^\circ) \cdot [\cos(120^\circ) + j \sin(120^\circ)] + V_m \cos(\omega t + 120^\circ) \cdot [\cos(120^\circ) - j \sin(120^\circ)] \\&= V_m \left\{ \cos(\omega t) + 2 \cos(\omega t) \cos(120^\circ) \cdot \cos(120^\circ) + j \sin(120^\circ) \cdot 2 \sin(\omega t) \sin(120^\circ) \right\} \\&= V_m \left[ \frac{3}{2} \cos(\omega t) + j \frac{3}{2} \sin(\omega t) \right] \\&= \frac{3}{2} V_{m} \cdot e^{j \omega t}\end{align*} Vtrue​​=VA​+VB​⋅ej⋅120∘+VC​⋅e−j⋅120∘=Vm​cos(ωt)+Vm​cos(ωt−120∘)⋅ej⋅120∘+Vm​cos(ωt+120∘)⋅e−j⋅120∘=Vm​cos(ωt)+Vm​cos(ωt−120∘)⋅[cos(120∘)+jsin(120∘)]+Vm​cos(ωt+120∘)⋅[cos(120∘)−jsin(120∘)]=Vm​{cos(ωt)+2cos(ωt)cos(120∘)⋅cos(120∘)+jsin(120∘)⋅2sin(ωt)sin(120∘)}=Vm​[23​cos(ωt)+j23​sin(ωt)]=23​Vm​⋅ejωt​
那我们的思路就可以从三相的坐标系中跳脱出来，把它放到一个复坐标中进行讨论，也就是下面的$\alpha \beta$坐标系。

二、$\alpha \beta$坐标系下的量

很直接的思路，就是直接把“真实电压量”的实部和虚部进行分解，分别拿出来，对应到$\alpha \beta$坐标下。直观起见，利用下图中的关系，就可以顺利得到变换矩阵。
$$\left[\begin{array}{c}{V}_{\alpha }\\ V_{\beta }\end{array}\right]=\left[\begin{array}{c}{V}_A-V_B\cos (60^{\circ })-V_C\cos (60^{\circ })\\ V_B\cos (30^{\circ })-V_C\cos (30^{\circ })\end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}1& -\frac{1}{2}& -\frac{1}{2}\\ 0& \frac{\sqrt{3}}{2}& -\frac{\sqrt{3}}{2}\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{V}_A\\ V_B\\ V_C\end{array}\right]$$
当然，也可以直接从$V_{true}$的表达式中直接推导出这个表达式，请读者自行推导，结果是完全相同的。
则，我们就可以定义变换矩阵，这个变换就叫做Clark变换：
$$T_{abc2\alpha \beta }=\frac{2}{3}\left[\begin{array}{ccc}1& -\frac{1}{2}& -\frac{1}{2}\\ 0& \frac{\sqrt{3}}{2}& -\frac{\sqrt{3}}{2}\end{array}\right]$$
注意：

• 这个变换矩阵，没有考虑零序分量，实际应用中也不用考虑此项；
• 对应的是等幅值变换，因为“真实电压量”是1.5倍的$V_m$，为了保持幅值相等需要乘2/3；
• 对于Clark，Park等功率变换的推导，之后博主会更新这篇博客。

三、dq坐标系下的量

为什么要变换到dq坐标系下？

不管是在ABC三相坐标系还是在$\alpha \beta$坐标系下，所有的量都是交流量，都会随着时间的推移，发生正负大小的变换。
但是如果采用了dq坐标系下的量，交流量可以转化成直流量，对系统的控制会有很大的帮助。
拿最常见的PI控制来讲，PI控制最大的优点就是可以实现对参考值的无净差跟随，如果参考量是交流量，跟随效果就会很差，但是直流系统下的无净差控制就有非常好的效果。

如何理解dq坐标系与$\alpha \beta$坐标系的关系

两个坐标系的坐标原点重合，时间为0时，d轴与$\alpha$轴重合，q轴与$\beta$轴重合，唯一的区别，就是dq坐标会绕着坐标原点顺时针转动，而$\alpha \beta$坐标系保持静止。
这也就体会出来为什么dq坐标系下的交流量是直流量的含义，因为它会随着$V_{true}$一起转动，$V_{true}$与dq坐标系两个坐标轴的夹角始终保持一致，那么就会保证dq坐标下的交流量是直流量了。具体数量关系如下图所示：

$\theta$就是dq坐标相对于$\alpha \beta$坐标旋转的角度，$\delta$就是$V_{true}$相对于d轴的夹角。
$$\begin{array}{r}\{\begin{array}{l}{V}_{\alpha }=V_{\text{true}}\cdot \cos (\delta +\theta )=V_{\text{true}}(\cos \delta \cos \theta -\sin \delta \sin \theta )\\ V_{\beta }=V_{\text{true}}\cdot \sin (\delta +\theta )=V_{\text{true}}(\sin \delta \cos \theta +\cos \delta \sin \theta )\\ V_d=V_{\text{true}}\cdot \cos \delta \\ V_q=V_{\text{true}}\cdot \sin \delta \\ V_d=V_{\alpha }\cdot \cos \theta +V_{\beta }\cdot \sin \theta \\ V_q=-V_{\alpha }\cdot \sin \theta +V_{\beta }\cos \theta \end{array}\end{array}$$
变换关系如下矩阵所示：
$$\left[\begin{array}{c}{V}_d\\ V_q\end{array}\right]=\left[\begin{array}{c}{V}_{\alpha }\cos (\theta )+V_{\beta }\sin (\theta )\\ -V_{\alpha }\sin (\theta )+V_{\beta }\cos (\theta )\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}\cos (\theta )& \sin (\theta )\\ -\sin (\theta )& \cos (\theta )\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{V}_{\alpha }\\ V_{\beta }\end{array}\right]$$
我们可以得到变换矩阵，这个变换就叫做Park变换：
$$T_{\alpha \beta 2dq}=\left[\begin{array}{cc}\cos (\theta )& \sin (\theta )\\ -\sin (\theta )& \cos (\theta )\end{array}\right]$$

一个很简单的理解Park变换的小点

借助下面的图片，就很直观地认识到这个计算式：

计算式如下所示：
$$\begin{gathered} V_{\alpha }+j{V}_{\beta }=(V_d+j{V}_q)\cdot e^{j\theta } \\ {V}_d+j{V}_q=(V_{\alpha }+j{V}_{\beta })\cdot e^{-j\theta } \end{gathered}$$
因为这个变换本质就代表着一种旋转关系。

四、等功率变换与不同坐标下的功率计算

未完待续…