本文目的：最终可以完整推算两种变换
网上对于 Clarke 变换与 Park 变换的各种解释都是浅尝辄止，丝毫没有涉及到了其中的真实含义，对于前面的参数也只是几笔带过。真的是很令人抓狂。。。为了解决此类痛点，本人搜罗了网上可以找到的几乎所有资料，最终凑成集大成的一篇文章，本文包含了 Clarke 变换和 Park 变换的所有详细数学推导过程，它将一步一步带你了解他们的含义是什么。
参考资料与书籍
- 《电机模型分析及拖动仿真 ——基于 MATLAB 的现代方法》 陈众 编著
- 电机控制中Clark变换等幅值和等功率有什么影响呢？ - Longson的回答 - 知乎
- 【自制FOC驱动器】深入浅出讲解FOC算法与SVPWM技术 - 稚晖的文章 - 知乎
- 4种派克(Park)变换、克拉克（Clark）变换与基于dq轴解耦的双闭环控制之间的关系(一) - 似鸥电气的文章 - 知乎
- 关于2/3 和sqrt（2/3）的理解？ - 丁有爽的回答 - 知乎
- FOC中的Clarke变换和Park变换详解（动图+推导+仿真+附件代码）- 小麦大叔 - CSDN
Clarke 变换
首先先看我们需要用到的两种坐标系
1. 自然坐标系 a b c abc abc
我们知道，通过三相逆变电路，我们可以画出一个自然坐标系 a b c abc abc ，即三相电压的坐标系，通入的电流在这三轴坐标系中变化：
将三个矢量相加合并在一起就如下图所展现：
使用三个坐标轴来表示十分的麻烦与不直观，因为其是非正交的，于是乎我们想要将其转化成使用两个正交的坐标轴来表示，于是乎便有了 Clarke变换。
Clarke 变换的作用： 将基于三轴二维的定子静止坐标系的各物理量变换到二轴的定子静止坐标系中，简称 3 S / 2 S 3S/2S 3S/2S 变换，其中 S S S 表示静止（与之对应 R R R 表示旋转）。 可将原来的三相绕组上的电压回路方程式简化成两相绕组上的电压回路方程式。
2. α β \alpha\beta αβ 坐标系
我们最后变换出来后会变成 α β \alpha \beta αβ 坐标系，如下图所示：
在这个坐标系中，这个时候只有两个正交的坐标轴。
3. 具体数学推算过程(变换与反变换)
（1）等功率变换过程
将两个坐标系合并到一起：
通过合并图，我们可以做一个基变换将其正交化，其实就是一个坐标轴投影计算，就是 Clarke 变换的过程：
取 a a a 轴和 α \alpha α 轴重合。三相绕组每相有效匝数为 N 3 N_3 N3 ，两相绕组每相有效匝数为 N 2 N_2 N2 ，各相磁动势为有效匝数与电流的乘积，其空间矢量均位于有关相的坐标轴上，矢量坐标变换必须遵循以下两个原则：
- 变换前后电流所产生的旋转磁场等效
- 变换前后两系统的电动机功率不变
N 2 I α = N 3 I a − N 3 c o s ( π 3 ) I b − N 3 c o s ( 2 π 3 ) I c N 2 I β = 0 + N 3 s i n ( π 3 ) I b − N 3 s i n ( π 3 ) I c N_2I_{\alpha}=N_3I_a-N_3cos(\frac {\pi}3)I_b-N_3cos(\frac {2\pi}3)I_c \\ N_2I_{\beta}=0+N_3sin(\frac {\pi}3)I_b-N_3sin(\frac {\pi}3)I_c N2Iα=N3Ia−N3cos(3π)Ib−N3cos(32π)IcN2Iβ=0+N3sin(3π)Ib−N3sin(3π)Ic
我们可以写成矩阵形式：
[ I α I β ] = N 3 N 2 [ 1 − 1 2 − 1 2 0 3 2 − 3 2 ] [ I a I b I c ] \begin{bmatrix} I_{\alpha}\\ I_{\beta} \end{bmatrix}= {\frac{N_3}{N_2}} \begin{bmatrix} 1 & -{\frac 12} & -{\frac 12}\\ 0 & {\frac {\sqrt{3}}{2}} & -{\frac {\sqrt{3}}{2}} \end{bmatrix} \begin{bmatrix} I_a\\ I_b\\ I_c \end{bmatrix} [IαIβ]=N2N3[10−2123−21−23]⎣⎡IaIbIc⎦⎤
我们可以发现，我们能从 I a , I b , I c I_a, I_b, I_c Ia,Ib,Ic 推算出 I α , I β I_{\alpha},I_{\beta} Iα,Iβ，却无法进行反推算，反推算意味着需要对矩阵求逆，而这个矩阵无法求逆，于是我们需要引进一个新变量零轴电流 i 0 i_0 i0 ，零轴是同时垂直于 α \alpha α 和 β \beta β 轴的轴，因此形成 α , β , 0 \alpha,\beta,0 α,β,0 轴坐标系。在大多时候零轴并不重要，可以忽略，于是我们定义为（ k k k 为待定系数）：
N 2 I 0 = k N 3 I a + k N 3 I b + k N 3 I c N_2I_0=kN_3I_a+kN_3I_b+kN_3I_c N2I0=kN3Ia+kN3Ib+kN3Ic
于是
[ I α I β I 0 ] = N 3 N 2 [ 1 − 1 2 − 1 2 0 3 2 − 3 2 k k k ] [ I a I b I c ] \begin{bmatrix} I_{\alpha}\\ I_{\beta}\\ I_0 \end{bmatrix}={\frac {N_3}{N_2}} \begin{bmatrix} 1 & -{\frac 12} & -{\frac 12}\\ 0 & {\frac {\sqrt{3}}{2}} & -{\frac {\sqrt{3}}{2}}\\ k & k & k \end{bmatrix} \begin{bmatrix} I_a\\ I_b\\ I_c \end{bmatrix} ⎣⎡IαIβI0⎦⎤=N2N3⎣⎡10k−2123k−21−23k⎦⎤⎣⎡IaIbIc⎦⎤
所以我们定义 C \bold{C} C 矩阵为:
C = N 3 N 2 [ 1 − 1 2 − 1 2 0 3 2 − 3 2 k k k ] \bold{C}= {\frac {N_3}{N_2}} \begin{bmatrix} 1 & -{\frac 12} & -{\frac 12}\\ 0 & {\frac {\sqrt{3}}{2}} & -{\frac {\sqrt{3}}{2}}\\ k & k & k \end{bmatrix} C=N2N3⎣⎡10k−2123k−21−23k
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