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#轨迹规划
常见算法轨迹规划
weixin_44565882
这个作者很懒,什么都没留下…
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【路径规划算法】汇总(一)
介绍基于搜索的运动规划方法、基于最优控制的运动规划方法、基于采样的运动规划方法如PRM、RRT及人工势场法;基于搜索的运动规划方法主要是指采用搜索技术进行几何运动单元拼接生成距离最短的无碰撞路径,这种方法多用于全局路径规划和自由区域的路径规划。 通过这种方法生成的路径能保证满足车辆运动学约束,距离最短且无碰撞。基于搜索的运动规划方法所采用的运动单元主要是直线、Dubin 运动单...原创 2020-02-29 22:08:14 · 2061 阅读 · 0 评论 -
【路径规划算法】A*算法
RRT/rapidly exploring random tree简介:RRT(快速探索随机树)是一种通用的方法,不管什么机器人类型、不管自由度是多少、不管约束有多复杂都能用;对于自由度较多的机器人比较合适。与PRM类似,该方法是概率完备且不最优的。优点:原理很简单,这是它在机器人领域流行的主要原因之一。缺点:它得到的路径一般质量都不是很好,例如可能包含棱角,不够光滑,通常也远离最...原创 2020-03-01 21:37:22 · 724 阅读 · 0 评论 -
【路径规划算法】RRT
简介 传统的路径规划算法有人工势场法、模糊规则法、遗传算法、神经网络、模拟退火算法、蚁群优化算法等。但这些方法都需要在一个确定的空间内对障碍物进行建模,计算复杂度与机器人自由度呈指数关系,不适合解决多自由度机器人在复杂环境中的规划。 基于快速扩展随机树(RRT /rapidly exploring random tree)的路径规划算法,通过对状态空间中的采样点进行...原创 2020-03-02 20:46:19 · 1548 阅读 · 0 评论 -
【轨迹规划方法】人工势场法
人工势场法是由Khatib提出的一种虚拟力法(Oussama Khatib,Real-Time obstacle Avoidance for Manipulators and Mobile Robots. Proc of The 1994 IEEE.)。它的基本思想是将机器人在周围环境中的运动,设计成一种抽象的人造引力场中的运动,目标点对移动机器人产生“引力”,障碍物对移动机器人产生...原创 2020-03-02 20:46:38 · 2869 阅读 · 1 评论