MPC解决系统延迟问题的方法
假设我们车辆的制动延迟是 100ms100ms , 本文中模型采用10步预测,每步间隔为 50ms50ms ,即模型预测的前两步实际上是制动延迟的时间内,即实际上这两步中车辆仍然在执行上一个状态的制动指令,那么为了让模型更加贴近实际,我们就约束这2步的制动指令,即 (a,deltaf)(a,deltaf) 为上一状态的指令,这样,我们的模型预测控制就将制动延迟考虑了进来。
线性系统:
非线性系统:
MPC与LQR区别
研究对象
- LQR的研究对象是现代控制理论中以状态空间方程形式给出的线性系统
- MPC的研究对象可以是线性系统,也可以是非线性系统,只不过为了某些需求,如时效性,计算的便捷,操控性等,一般会将非线性系统转换为线性系统进行计算
状态方程
- LQR的状态方程多以微分方程的形式给出
该系统连续、线性;需要对其进行离散化