【路径规划算法】A*算法

A*算法
 

简介

A*（A-Star)算法是一种静态路网中求解最短路径最有效的直接搜索方法，也是解决许多搜索问题的有效算法。算法中的距离估算值与实际值越接近，最终搜索速度越快
 

基本思想

1. AStar算法是从起点开始一步步的往终点探索。他有两个链表open链表和close链表。每探索（本文称之为“扩展”）一个点N时，就获取了N的所有的后继节并且把他们放到open链表中，并且把点N放到close链表中。AStar算法每从open链表中选取一个点进行扩展，选取的原则就是每个节点的评估函数。
2. 若令h(n)=0，表示没有利用任何当前节点与终点的信息，A*算法就退化为非启发的Dijkstra算法，算法搜索空间随之变大，搜索时间变长。

相关概念

1. 评估函数F(N)=G(N)+H(N)。通过评估函数，每个节点都有一个评估值。
2. G(N)= 从起点 A 移动到指定方格的移动代价；即：从start到点N的距离
3. H(N)代表了从点N到end的最短距离的估计值
4. 注意，这里说的是估计值，当然是因为最短距离无法得知，所以只能估计了。通过这个评估函数我们可以看出来，节点的评估值代表了通过该节点从起点到终点的最短路径的一个估计值。
    

算法步骤

1. 将起始点放在Openlist中
2. 重复以下过程