FreeRTOS中的任务调度

1.先梳理几个重要的概念

        正在运行的任务，可被称为"正在使用处理器"，它处于运行状态。在单处理系统中，任何时间里只能有一个任务处于运行状态，这是与多任务系统实时操作系统的区别。非运行状态的任务，它处于这 3 中状态之一：阻塞(Blocked)、暂停(Suspended)、就绪(Ready)。就绪态的任务，可以被调度器挑选出来切换为运行状态，调度器永远都是挑选最高优先级的就绪态任务并让它进入运行状态。
        阻塞状态的任务，它在等待"事件"，当事件发生时任务就会进入就绪状态。事件分为两类：时间相关的事件、同步事件。所谓时间相关的事件，就是设置超时时间：在指定时间内阻塞，时间到了就进入就绪状态。使用时间相关的事件，可以实现周期性的功能、可以实现超时功能。

        同步事件就是：某个任务在等待某些信息，别的任务或者中断服务程序会给它发送信息。怎么"发送信息"？方法很多，有：任务通知(task notification)、队列(queue)、事件组(event group)、信号量（semaphoe)、互斥量(mutex)等。这些方法用来发送同步信息，比如表示某个外设得到了数据。

2.调度算法

2.1抢占

vTaskStartScheduler();
/*要开启调度器*/

抢占
/*以下宏定义是在config.h文件中配置*/
##define configUSE_PREEMPTION 1
##define configUSE_TIME_SLICING 1
##define configIDLE_SHOULD_YIELD 1

/*以下是笔者的实验总结，后续的代码段也是*/
/*抢占时：高优先级任务就绪时，就可以马上执行*/

不抢占
##define configUSE_PREEMPTION 0
##define configUSE_TIME_SLICING 1
##define configIDLE_SHOULD_YIELD 1

/*不抢占时：优先级失去意义了，既然不能抢占就只能协商了,即使任务的
vTaskDelay 已经超时、即使它的优先级更高，都没办法执行。*/

2.2时间片轮转

// 时间片不轮转
##define configUSE_PREEMPTION 1
##define configUSE_TIME_SLICING 1
##define configIDLE_SHOULD_YIELD 1


/*在 Tick 中断中会引起任务切换*/

// 时间片不轮转
##define configUSE_PREEMPTION 1
##define configUSE_TIME_SLICING 0
##define configIDLE_SHOULD_YIELD 1

/*高优先级任务就绪时会引起任务切换，高优先级任务不在运行时也会引起任务切换。
可以看到优先级高的任务就绪后可以马上执行，它运行完毕后导致任务切换。*/

2.3空闲任务让步

// 空闲任务让步
##define configUSE_PREEMPTION 1
##define configUSE_TIME_SLICING 1
##define configIDLE_SHOULD_YIELD 1


/*空闲任务在运行时的时间短且不定，会主动让步
我们知道空闲任务优先级为0*/

//空闲任务不让步
##define configUSE_PREEMPTION 1
##define configUSE_TIME_SLICING 1
##define configIDLE_SHOULD_YIELD 0


/*不让步时：空闲任务跟任务（优先级为0的）同等待遇，空闲任务的执行时间和它们时间长度一样*/