【FreeRTOS】06 临界段的保护——关中断和关调度

本节来讲一讲FreeRTOS如何保护临界段，先讲临界段的概念，再讲保护临界段的方法。

1）临界段的概念

简单来讲，临界段是一段执行时不允许被中断（或其他任务）打断的代码；如果被打断，就有可能运行出错。

举个例子：

假设我们有一个任务Task1需要向队列FIFO中写入数据，中断服务函数TaskISR1也需要向队列FIFO中写入数据；我们知道，FIFO的写或者读需要依次执行：写入/读出数据、更新读/写指针。

如果Task1在向FIFO中写入数据时，执行完写入数据，但还没有更新写指针，此时中断来了，TaskISR1开始运行，它也需要向FIFO中写入，而由于Task1运行时还没有更新写指针，则TaskISR写入的数据会把Task1刚刚写入的数据覆盖，然后更新写指针；这就出现了一次丢失数据的错误。

当然错误还不只如此，中断服务程序TaskISR1运行完毕后，回到Task1继续运行，它会接着被打断的位置向后执行，更新写指针；这样就相当于没有写入数据，但又更新了一次写指针。

像这个例子中的FIFO写入数据、读出数据的代码段，就是临界段；它的读写数据和更新读写指针，两个操作之间不能被打断，否则就会可能出错。

用户代码中用于任务和中断间通信的变量、不可重入函数，操作系统的某些底层代码，都有可能是临界段。如果不保护好临界段，代码就会出现各种难以排查、难以复现的bug。

而最简单的保护临界段的方法，就是关闭中断，以及关闭任务调度。也就是暂时禁止中断和其他任务执行，等到临界段执行完毕后再恢复。具体使用时&