使用FreeRTOS实现多任务调度和并发处理

嵌入式杂谈

于 2024-05-05 23:33:59 发布

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文章标签： stm32 嵌入式硬件

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_66608063/article/details/138476981

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本文详细介绍了如何在STM32微控制器上配置和使用FreeRTOS进行多任务调度，包括任务定义、优先级管理、同步机制，以及创建和控制任务的示例代码和注意事项。

摘要由CSDN通过智能技术生成

FreeRTOS是一个小型、可裁剪的、占用资源少的实时操作系统（RTOS），广泛用于嵌入式系统，以实现多任务调度和并发处理。STM32微控制器结合FreeRTOS可以有效地管理多个任务，提高系统的响应性和效率。以下是使用FreeRTOS在STM32上实现多任务调度和并发处理的指南，以及示例代码。

FreeRTOS的关键概念

任务（Task）：任务是FreeRTOS中最基本的执行单元，每个任务可以定义不同的优先级。
任务切换（Task Switching）：FreeRTOS通过协程或时间片轮转的方式进行任务切换。
任务优先级（Task Priority）：任务根据优先级进行调度，高优先级的任务优先执行。
任务控制块（TCB）：用于跟踪任务状态的数据结构。
队列（Queue）：一种用于任务间通信的同步机制。
信号量（Semaphore）：一种用于任务间同步的机制。
互斥量（Mutex）：用于防止多个任务同时访问共享资源。

配置FreeRTOS

安装FreeRTOS：下载并安装适合STM32的FreeRTOS版本。
配置内核：在STM32CubeMX中配置时钟系统，确保提供足够的时钟频率。
配置FreeRTOS钩函数：如 vApplicationTickHook（滴答定时器钩子）。
初始化FreeRTOS：调用 vTaskStartScheduler 启动任务调度。

创建和控制任务

定义任务函数：编写任务的实现函数，该函数将无限循环执行。
创建任务：使用 xTaskCreate 或 xTaskCreateStatic 创建任务。
任务延时：使用 vTaskDelay 实现任务延时。
删除任务：使用 vTaskDelete 删除任务。

示例代码

以下是使用FreeRTOS在STM32上创建两个任务的示例：

#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"

// 任务函数声明
void Task1(void *pvParameters);
void Task2(void *pvParameters);

// 启动FreeRTOS调度器
int main(void) {
    // ...（省略初始化代码，如GPIO、时钟等）

    // 创建任务
    xTaskCreate(Task1, "Task1", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY, NULL);
    xTaskCreate(Task2, "Task2", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY, NULL);

    // 启动调度器
    vTaskStartScheduler();

    // 如果调度器启动失败，应该永远不会执行到这里
    for (;;);
}

void Task1(void *pvParameters) {
    (void)pvParameters; // 避免未使用参数的警告
    for (;;) {
        // 任务1的代码
        vTaskDelay(1000 / portTICK_PERIOD_MS); // 延时1000ms
    }
}

void Task2(void *pvParameters) {
    (void)pvParameters; // 避免未使用参数的警告
    for (;;) {
        // 任务2的代码
        vTaskDelay(500 / portTICK_PERIOD_MS); // 延时500ms
    }
}