freertos内部机制——队列、信号量、互斥量、任务通知等的总结

超时唤醒：在delay到ready过程中，可以设置休眠时间，此时间由tick中断++。

1、队列

        使用队列结构体。1、队列的创建，包括两个参数，环形缓冲区的长度和大小（即多少个，每个多大），队列结构体中的两个链表包括等待发送链表和等待接收链表。2、队列的接收，关中断，判断队列里的消息是否大于零，【1】大于零，读完，判读已经休眠的写列表中是否有任务，如果有则唤醒（产出写等待链表中的第一个任务，把此任务从delay移到ready）【2】小于零，是否等待，不等待，返回错误，等待，写入等待链表，从ready移到delay。

2、信号量（01）  注意：写信号量时没有等待时间

        信号量也使用创造队列函数和队列结构体。1、信号量的创建，两个参数，长度设置为一，大小设置为零（即没有环形缓冲区），只有结构体参与分配内存。2、写信号量：如果信号量小于1，则加一，判断读等待链表中是否有任务，有则唤醒，（delay移到到ready，删除此任务在读等待链表）3、读信号量、判断是否大于零，大于零则读，--，小于零则是否等待，否，返回错误，是，移动链表，同上。

3、互斥量

        互斥量是特殊的信号量。互斥量主要作用是处理因优先级反转的问题，使用优先级继承处理。优先级反转：高的优先级不能执行，被低的优先级代替执行。（原因：低优先级获得了互斥量没有释放被高优先级抢占，高优先级又自己阻塞，然后执行优先级较低的任务）优先级继承：在高优先级要等待时，把占有互斥量的任务优先级拉高，让他执行完释放互斥量，高优先级就可以执行了。1、读互斥量：和信号量基本一样，在等待时多了是否要进行优先级继承（即把低优先级的优先级抬高）。2、写互斥量：在互斥量++的函数中选择是否要恢复以前的优先级，任务已经正常。

4、事件组 （禁止任务调度而不是关中断）（在中断中调用函数必须加后缀isr,读事件组没有此函数，但写事件组有此函数，在写事件的中断函数中，他是写了一个队列，通过写队列在都队列中调用一个守护函数去对事件设置，这样就都在任务层面了，不能再中断中设置事件是因为设置事件有不确定性）

        事件组没有用队列结构体。1、事件组的创建，事件组单独创造了一个事件组结构体，里面包括一个等待链表和一个事件组对应改变位的变量。2、读事件组：有三个重要参数（包括要等待那些事件，等待完了事件后是否清除事件，等待那些事件中的一个还是全部），如果等待到了满足参数设置的则执行参数设置的，如果没等到就把此任务移到等待链表中，并从ready移到delay.3、写事件组：直接写，在判断读链表中是否能被唤醒。和前面差不多的流程，主要是要判断和设置满足条件的事件。

5、任务通知  在任务结构体中定义state和value，state有三个状态，不通知，等通知,接到通知

        任务通直接找到任务，不需要用来拿链表唤醒。1、读任务通知：有四个参数（包括对Value的进入清除和出去清除，和value和等待时间）。判断state是否接到通知，否，设置value,则由不通知变为等通知，如果等则从ready移到delay。接到通知，设置value，恢复不通知。2、写任务通知：得到现在状态改为接到通知，根据参数改变value，唤醒等通知。