stm32PWM驱动应用

1.原理

       LED只有完全亮和完全灭两种状态，怎么实现控制亮度大小呢？

       通过PWM波形可以实现，让LED不断点亮、熄灭、点亮、熄灭，当点亮熄灭的频率足够大时，人眼看LED就不会闪烁了，而是呈现出一个中等亮度。当我们调控这个点亮和熄灭的时间比例时，就能让LED呈现出不同的亮度级别。

       对于电机调速，我们以一个很快的频率，给电机通电、断电、通电、断电，那么电机的速度就能维持在一个中等速度。

       PWM适用于惯性系统。使用PWM波形，就可以在数字系统等效输出模拟量，实现LED控制亮度、电机控速等功能了。

 红线为CCR，黄线为ARR，PSC为预分频器的值。

• PWM 频率：   Freq = CK_PSC / (PSC + 1) / (ARR + 1)

• PWM 占空比：   Duty = CCR / (ARR + 1)

• PWM 分辨率：  Reso = 1 / (ARR + 1)

2.应用

• PWM驱动LED呼吸灯

第一步：RCC开启时钟，打开TIM外设和GPIO外设时钟。

第二步：配置时基单元。

第三步：配置输出比较单元，TIM_OC1Init()包括CCR的值、输出比较模式、极性选择、输出使能等参数。

第四步：配置GPIO，把PWM对应的GPIO口，初始化为复用推挽输出。

第五步：运行控制，启动计数器。

       在while()中不断改变CCR的值，使PWM的占空比不断变化，实现呼吸灯的功能。

• PWM驱动舵机

      使用的端口是PA1口的通道2，GPIO初始化改下，TIM_OC1Init()变成TIM_OC2Init()，使用TIM_SetCompare2()。对于同一个定时器的不同通道输出的PWM，频率相等，因为不同通道是共用一个计数器，占空比由各自的CCR决定，相位同步。

       CCR的值，即PWM的占空比决定了舵机的角度。

• PWM驱动直流电机

      使用的端口是PA2口的通道3，GPIO初始化改下，TIM_OC3Init()，使用TIM_SetCompare3()。 除此之外，还加了控制电机方向的两个引脚PA4，PA5。如果电机噪声大，可以加大PWM的频率（超过人耳听到的范围）。这里的电机转速还是与CCR有关。

3.补充知识

• 输出比较可以通过比较CNT与CCR寄存器值的关系，来对输出电平进行置1、置0或翻转的操作，用于输出一定频率和占空比的PWM波形。
• 每个高级定时器和通用定时器都拥有4个输出比较通道。
• 高级定时器的前3个通道额外拥有死区生成和互补输出的功能。

PWM模式1	向上计数：CNT<CCR时，REF置有效电平，CNT≥CCR时，REF置无效电平 向下计数：CNT>CCR时，REF置无效电平，CNT≤CCR时，REF置有效电平
PWM模式2	向上计数：CNT<CCR时，REF置无效电平，CNT≥CCR时，REF置有效电平 向下计数：CNT>CCR时，REF置有效电平，CNT≤CCR时，REF置无效电平

       OC(Output Compare)输出比较，IC(Input Capture)输入捕获，CC(Capture Compare)输入捕获和输出比较的单元

      互补输出端口切换上下管导通状态时，上管关断的瞬间，下管立即就打开，可能因为器件的不理想，上管还没完全关断，下管已经导通，出现了短暂的上下管同时导通情况，这会导致功率损耗，引起器件发热。死区生成电路可以防止这种情况，它会在上管关闭的时候，延迟一小段时间，再导通下管，下管关闭的时候，延迟一小段时间，再导通上管。

       PWM输出为什么要用复用推挽输出呢？因为对于普通的开漏/推挽输出，引脚的控制权来自于输出数据寄存器。如果使用定时器控制引脚，需要使用复用开漏/推挽输出模式，在这里输出数据寄存器被断开，输出控制权转移给片上外设，这里片上外设引脚连接的是TIM2的CH1通道。

引脚重映射

       TIM2的CH1可以从PA0挪到PA15引脚，需要使用AFIO。要使用AFIO，需要开启AFIO的时钟，用到GPIO_PinRemapConfig()，引脚重映射配置，可选择部分重映射或者完全重映射。在C8T6中，PA15默认是JTDI端口，所以如果想让它作为普通的GPIO或者复用定时器的通道，那还需要先关闭调试端口的复用，使用GPIO_PinRemapConfig()。

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);			
//开启AFIO的时钟，重映射必须先开启AFIO的时钟
GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap1_TIM2, ENABLE);			
//将TIM2的引脚部分重映射，具体的映射方案需查看参考手册
GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable, ENABLE);