SLAM第五讲点云拼接思路笔记

这是从vscode中直接copy过来的， 可能看起来会有些费劲，但是内容很详细

#include
#include
/*fstream也就是文件流file stream。
最常用的两种操作为：

1、插入器(<<)
　　向流输出数据。比如说打开了一个文件流fout，那么调用fout<<“Write to file”<<endl;就表示把字符串"Write to file"写入文件并换行。
2、析取器(>>)
　　从流中输入数据。比如说打开了文件流fin，那么定义整型变量x的情况下，fin>>x；就是从文件中读取一个整型数据，并存储到x中*/
using namespace std;
#include <opencv2/core/core.hpp>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <Eigen/Geometry>
#include <boost/formate.hpp> //for formating string 是否需要安装boost?? camketools时allow, 其他都 don’t allow??
#include <pcl/point_type.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visulizer.h>
int main(int argc, char** argv)
{
vectorcv::Mat colorImgs, depthImgs
/作用：它能够像容器一样存放各种类型的对象，简单地说，vector是一个能够存放任意类型的动态数组，能够增加和压缩数据。因为colorimgs里面放着好多张图片，因此要建立动态数组
实例：vectortest; //建立一个vector，int为数组元素的数据类型，test为动态数组名/
//容器的基本使用： https://blog.csdn.net/ws_20100/article/details/50829327
vector<Eigen::Isometry3d, Eigen::aligned_allocatorEigen::Isometry3d> poses; //相机位姿; Allocator 负责提供 vector 需要用到的动态内存
ifstream fin("./pose.txt");
/我们主要讨论ifstream和ofstream
ifstream 和ofsteam 包含在头文件fstream中。
ofstream 是从内存读到硬盘；