基于STM32F429和HAL库的CAN收发例程

1.CAN协议介绍

　　CAN 是 Controller Area Network 的缩写（以下称为 CAN），是 ISO 国际标准化的串行通信
协议。在当前的汽车产业中，出于对安全性、舒适性、方便性、低公害、低成本的要求，各种
各样的电子控制系统被开发了出来。由于这些系统之间通信所用的数据类型及对可靠性的要求
不尽相同，由多条总线构成的情况很多，线束的数量也随之增加。为适应“减少线束的数量”、
“通过多个 LAN，进行大量数据的高速通信”的需要， 1986 年德国电气商博世公司开发出面
向汽车的 CAN 通信协议。此后， CAN 通过 ISO11898 及 ISO11519 进行了标准化，现在在欧
洲已是汽车网络的标准协议。
现在， CAN 的高性能和可靠性已被认同，并被广泛地应用于工业自动化、船舶、医疗设
备、工业设备等方面。现场总线是当今自动化领域技术发展的热点之一，被誉为自动化领域的
计算机局域网。它的出现为分布式控制系统实现各节点之间实时、可靠的数据通信提供了强有
力的技术支持。
CAN 控制器根据两根线上的电位差来判断总线电平。总线电平分为显性电平和隐性电平，
二者必居其一。发送方通过使总线电平发生变化，将消息发送给接收方。

2.Cube配置

　　基本配置跳过，直接讲CAN的配置，只是收发的话，配好CAN的时钟加上开个接收中断就行了。

CAN的时钟配置是挂载在APB1的时钟上的，可根据这一点来计算CAN总线的波特率，比如本例程的APB1

是45MHz，则CAN总线的波特率为 ：45M/（（9+5+1）*6）M=500KMz。

要注意的是阿波罗F429的CAN数据线的GPIO口是在PA11和PA12，但Cube自动生成的不是这两个GPIO口。

记得改一下GPIO口复用，软件要和硬件要匹配。

Cube生成的代码如下：

/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "can.h"

/* USER CODE BEGIN 0 */

/* USER CODE END