CAN筛选器之ID配置

最新推荐文章于 2025-03-23 21:05:49 发布

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分类专栏： # STM32 嵌入式 # 通信协议

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本文详细介绍了CAN（Controller Area Network）通信中ID的配置，包括列表模式和掩码模式，以及这两种模式的16位和32位宽度。列表模式下，ID被具体设定，而掩码模式下通过掩码筛选符合条件的ID。文中通过实例展示了如何对标准ID和扩展ID进行位移、组合操作，并解释了不同位宽的含义和配置方法。同时，还提到了掩码模式中如何通过掩码筛选ID的范围。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

初次理解，如有错误，请多多指教，欢迎交流！

CAN通信的ID有标准ID和扩展ID，其有四种模式，即列表模式和掩码模式（两种模式的区别网上资源较多，此处不做具体区别，其主要却别是列表模式下的ID较为具体（每一位都是明确的），而掩码ID），其中列表模式和掩码模式各有16位宽和32位宽。可能说的不够准确，如下图：

下面说明下四种ID的寄存器的配置。

备注：1、标准ID有10位，扩展ID是29位。

2、位宽为16的ID，是没有扩展ID的。

列表模式

16位列表模式

比如，

StdId =0x6af;              


0x6af:            0110 1010 1111
0x6af<<5:    1101 0101 1110 0000

32位列表模式

StdId =0x6af;              
ExtId =0x1803f601;


0x6af:            0110 1010 1111
0x6af<<5:    1101 0101 1110 0000    （高16）

             0000 0000 0000 0000
           | 0000 0000 0000 0000     （低16） 
其中低16位等价于 0 | CAN_Id_Standard
因为#define CAN_Id_Standard   ((uint32_t)0x00000000) 
----------------------------------------------------------------
0x1803f601:                    0001 1000 0000 0011 1111 0110 0000 0001
0x1803f601<<3:                 1100 0000 0001 1111 1011 0000 0000 1000 
(0x1803f601<<3)>>16:           0000 0000 0000 0000 1100 0000 0001 1111   
(0x1803f601<<3)>>16 & 0xffff:  0000 0000 0000 0000 1100 0000 0001 1111    (高16（取低16位）)


0x1803f601<<3:                   1100 0000 0001 1111 1011 0000 0000 1000 

0x1803f601<<3 & 0xffff:          1100 0000 0001 1111 1011 0000 0000 1000   
(ExtId<<3)&0xffff | CAN_ID_EXT： 1100 0000 0001 1111 1011 0000 0000 1100  (低16（取低16位)
其中 #define CAN_Id_Extended   ((uint32_t)0x00000004)

掩码模式

16位掩码模式

StdId =0x6af;              


0x6af:            0110 1010 1111
0x6af<<5:    1101 0101 1110 0000   

mask:         1111 1111 1111 1111
筛选后：      1101 0101 1110 0000 
  
mask中某一位为1时，必须一致，举例如下
验证码： 0110 0001 1100
掩码：   1100 0011 1010
则筛选后的ID为：01xx xx01 1x0x (其中x可以为1或者0)，则ID在100 0001 1000 ~ 111 1101 1101范围内的ID都会被筛选。