CAN筛选器之ID配置

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列表模式

16位列表模式

32位列表模式

掩码模式

16位掩码模式

32位掩码模式

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       初次理解，如有错误，请多多指教，欢迎交流！

         CAN通信的ID有标准ID和扩展ID，其有四种模式，即列表模式和掩码模式（两种模式的区别网上资源较多，此处不做具体区别，其主要却别是列表模式下的ID较为具体（每一位都是明确的），而掩码ID），其中列表模式和掩码模式各有16位宽和32位宽。可能说的不够准确，如下图：

 下面说明下四种ID的寄存器的配置。

备注：1、标准ID有10位，扩展ID是29位。

2、位宽为16的ID，是没有扩展ID的。

列表模式

16位列表模式

比如，

StdId =0x6af;              


0x6af:            0110 1010 1111
0x6af<<5:    1101 0101 1110 0000   

32位列表模式

StdId =0x6af;              
ExtId =0x1803f601;


0x6af:            0110 1010 1111
0x6af<<5:    1101 0101 1110 0000    （高16）

             0000 0000 0000 0000
           | 0000 0000 0000 0000     （低16） 
其中低16位等价于 0 | CAN_Id_Standard
因为#define CAN_Id_Standard   ((uint32_t)0x00000000) 
----------------------------------------------------------------
0x1803f601:                    0001 1000 0000 0011 1111 0110 0000 0001
0x1803f601<<3:                 1100 0000 0001 1111 1011 0000 0000 1000 
(0x1803f601<<3)>>16:           0000 0000 0000 0000 1100 0000 0001 1111   
(0x1803f601<<3)>>16 & 0xffff:  0000 0000 0000 0000 1100 0000 0001 1111    (高16（取低16位）)


0x1803f601<<3:                   1100 0000 0001 1111 1011 0000 0000 1000 

0x1803f601<<3 & 0xffff:          1100 0000 0001 1111 1011 0000 0000 1000   
(ExtId<<3)&0xffff | CAN_ID_EXT： 1100 0000 0001 1111 1011 0000 0000 1100  (低16（取低16位)
其中 #define CAN_Id_Extended   ((uint32_t)0x00000004) 

掩码模式

16位掩码模式

StdId =0x6af;              


0x6af:            0110 1010 1111
0x6af<<5:    1101 0101 1110 0000   

mask:         1111 1111 1111 1111
筛选后：      1101 0101 1110 0000 
  
mask中某一位为1时，必须一致，举例如下
验证码： 0110 0001 1100
掩码：   1100 0011 1010
则筛选后的ID为：01xx xx01 1x0x (其中x可以为1或者0)，则ID在100 0001 1000 ~ 111 1101 1101范围内的ID都会被筛选。

32位掩码模式

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参考博客：

 (4条消息) 再谈STM32的CAN过滤器-bxCAN的过滤器的4种工作模式以及使用方法总结_bonson2004的博客-CSDN博客