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算法
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世界仙境与冷酷尽头
I do not care about politics, whereas it never leaves me alone.
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优化算法,KD-Tree(KD树)算法思路详解
优化算法,KD-Tree(KD树)算法思路详解原创 2022-10-12 11:31:47 · 2332 阅读 · 0 评论 -
D*(Dynamic A*)路径规划算法
D*(Dynamic A*)路径规划算法原创 2022-10-07 11:56:06 · 5212 阅读 · 3 评论 -
EGO-Planner:一种无需 ESDF(欧几里得距离场) 梯度的局部路径规划方法
EGO-Planner:一种无需 ESDF(欧几里得距离场) 梯度的局部路径规划方法原创 2022-09-27 10:54:36 · 11132 阅读 · 10 评论 -
基于梯度的轨迹优化(GTO)和拓扑路径搜索的路径引导的无人机(UAV)轨迹再规划(PGO)
Robust Real-time UAV Replanning Using Guided Gradient-based Optimization and Topological Paths原创 2022-09-19 09:36:07 · 3244 阅读 · 0 评论 -
Fast Planner 轨迹规划
Robust and Efficient Quadrotor Trajectory Generation for Fast Autonomous Flight原创 2022-09-14 10:41:34 · 6708 阅读 · 2 评论 -
多旋翼集群的分散时空轨迹规划
Decentralized Spatial-Temporal Trajectory Planning for Multicopter Swarms原创 2022-09-09 10:04:46 · 2910 阅读 · 2 评论 -
「动态规划dp」
dp原创 2023-07-28 09:43:47 · 295 阅读 · 0 评论 -
「BFS广度优先搜索」
BFS原创 2023-07-28 09:43:58 · 158 阅读 · 0 评论 -
基于后退走廊的轨迹优化方法(Bubble Planner)
基于后退走廊的轨迹优化方法(Bubble Planner)原创 2022-09-02 11:30:03 · 1893 阅读 · 0 评论 -
「回溯框架」
「回溯算法套路」原创 2023-07-28 09:44:26 · 135 阅读 · 0 评论 -
基于贝塞尔曲线(Bézier Curve)与硬约束的轨迹优化方法
基于贝塞尔曲线(Bézier Curve)与硬约束的轨迹优化方法原创 2022-08-31 10:22:33 · 2934 阅读 · 3 评论 -
「滑动窗口」
滑动窗口原创 2023-07-27 18:48:29 · 1136 阅读 · 0 评论 -
基于软约束的轨迹(路径)优化原理公式推导详解
基于软约束的轨迹(路径)优化原理公式推导详解原创 2022-08-30 10:52:04 · 2509 阅读 · 1 评论 -
「前缀和以及差分数组」
差分数组,前缀和数组原创 2023-07-27 18:48:43 · 242 阅读 · 0 评论 -
Minimum Snap闭式求解相关公式推导
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「二分搜索Binary Search」
「二分搜索核心框架」原创 2023-07-27 18:49:24 · 307 阅读 · 0 评论 -
「双指针技巧解决一些数组问题」
「双指针技巧解决一些数组问题」原创 2023-07-27 18:49:37 · 1005 阅读 · 0 评论 -
基于智能算法(遗传算法、蚁群算法)的路径规划
模拟生物进化过程,物竞天择,适者生存。首先就是要产生一些种群,进行种群的初始化主要有以下三步:假设现在为栅格图形进行编码,与使用A*与Dijkstra算法操作一致。现在要从起点0到达终点24这个栅格,可以看到这样一条路径。就可以用这样一种方法来表示一个个体(指这条路径)。所以说,首先我们就是要产生很多条这种个体(路径),之后再从众多个体当中,选取最优的那一个个体。与A*等算法一致,其只能在相邻的栅格或者对角栅格当中进行走。以这种方式进行行走的话,每一行都至少会经过一个栅格,所以先把每行必走的一个栅格确认出原创 2022-06-20 11:43:03 · 2553 阅读 · 1 评论 -
RRT算法原理和代码详解(快速扩展随机树)
会设置一个步长作为“树枝”。因为步长有长度,可能长度不会恰好等于Xnear到Xrand的距离。所以称“树枝”的末端节点为Xnew。现在,“树枝”的长度就是从Xnear到Xnew的长度。将在“树枝”上的点(Xnear到Xnew这之间无限的点)都归为节点。得到Xnew之后,之前的Xrand就舍弃了,只保留了“树枝”,之后重新进行采样。重新采样之后,发现连接的路径穿过了障碍物。碰到连线穿过障碍物的,就抛弃这一次采样,重新采样。发现,随着采样的进行,会越来越靠近终点。但是要使算法停止,就必须要随机采样点刚好原创 2022-06-18 11:47:07 · 5417 阅读 · 7 评论 -
基于MPC的路径规划(上)
MPC路径规划原创 2022-06-15 10:56:10 · 2289 阅读 · 1 评论 -
基于马尔科夫决策的路径规划(MDP Based)
MDP Based的路径规划原创 2022-06-11 11:17:36 · 2010 阅读 · 0 评论 -
软约束、硬约束、Minimum Snap的轨迹优化方法
Minimum Snap原创 2022-06-09 20:21:23 · 3300 阅读 · 0 评论 -
凸优化问题 & Minimum Snap
Minimum Snap原创 2022-06-08 10:33:17 · 966 阅读 · 0 评论 -
基于Minimum Snap的轨迹生成/优化
Minimum Snap的轨迹生成/优化原创 2022-06-07 11:35:22 · 1208 阅读 · 0 评论 -
混合A*算法---Hybrid A Star
混合A*算法在路径规划当中的应用原创 2022-06-06 10:15:33 · 6569 阅读 · 1 评论 -
Boundary Value Problem (BVP) 两点边界最优控制问题
OBVP在路径规划当中的应用原创 2022-06-05 10:52:07 · 3653 阅读 · 0 评论 -
考虑机器人运动学模型下的路径规划方法
考虑运动学模型下的Path Planning原创 2022-06-02 11:14:25 · 1675 阅读 · 0 评论 -
优化过后的基于采样的路径规划算法(RRT Star)
一些Advaced Sampling Based Algorithm原创 2022-05-28 11:52:37 · 2771 阅读 · 1 评论 -
基于采样的路径规划方法---Sampling Based Planners
基于采样的路径规划方法原创 2022-05-27 15:27:43 · 1211 阅读 · 1 评论