陀螺仪角速度的积分是否等于姿态角(欧拉角)?

weixin_44702605

已于 2024-03-19 17:00:03 修改

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文章标签：无人机算法矩阵

于 2024-03-19 16:07:55 首次发布

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1 IMU测量的是什么角速度？

IMU测量的是本体系在惯性系下的角速度在本体系下的分量，其测量的是绝对角速度 $\omega$ 。测量原理[[陀螺仪测量角速度原理|详见]]。

2 陀螺仪角速度的积分是否等于姿态角(欧拉角)？

首先回答不等于。

先给出否定的例子：
一个例子

我们仅用陀螺仪测量的角速度积分作为姿态角度，第一张图，本体系处于水平，此时三轴姿态角为0°，

第一次旋转，绕俯仰轴旋转45度，此时姿态角为：俯仰角45° 滚转角0° 偏航角0°；

第二次旋转，绕偏航轴旋转90度，此时姿态角为：俯仰角0° 滚转角45° 偏航角90°；

显然，上述过程，如果用陀螺仪测得的角速度作为积分计算姿态，则得到，俯仰角45° 滚转角0° 偏航角90°；而实际上，旋转过后，俯仰角0° 滚转角45° 偏航角90°，与实际情况不符。

	俯仰角	滚转角	偏航角
陀螺仪测得	45	0	90
实际上	0	45	90

原因在于，角速度积分不等于姿态角，而欧拉角速度积分才等于姿态角，角速度、欧拉角、欧拉角速度三者之间存在一定的关系，即欧拉运动学方程

下面给出欧拉角运动学方程的推导过程。

欧拉角的定义
我们把坐标系旋转中的“3-2-1”旋转（Z-Y-X旋转）中的三个角度定义为偏航角 $\phi$ 、俯仰角 $\theta$ 和滚转角 $\psi$ 。
对应的旋转矩阵分别为：
$R_{3}(\phi)=\begin{bmatrix} \cos\phi&\sin\phi&0\\ -\sin\phi&\cos\phi&0\\ 0&0&1 \end{bmatrix}, R_{2}(\theta)=\begin{bmatrix} \cos\theta&0&-\sin\theta\\ 0&1&0\\ sin\theta&0&\cos\theta \end{bmatrix}, R_{1}(\psi)=\begin{bmatrix} 1&0&0\\ 0&cos\psi&\sin\psi\\ 0&-\sin\psi&\cos\psi\\ \end{bmatrix}$
旋转方向为从惯性系到本体系的旋转即：
$\begin{bmatrix} x\\ y\\ z \end{bmatrix}= R_1(\psi)R_2(\theta)R_3(\phi) \begin{bmatrix} X\\Y\\Z \end{bmatrix}$

我们最后要得出的是 $[\omega_x,\omega_y,\omega_z]'$ 与 $[\dot{\phi},\dot{\theta},\dot{\psi}]'$ ,之间的关系，由于 $\omega$ 通常是陀螺仪测得的，其在本体系下分解，因此将其全部转换至本体系，
$\begin{bmatrix} \omega_x\\\omega_y\\\omega_z \end{bmatrix}= A\vec{i}+B\vec{j}+C\vec{k}$

因此，将每一步旋转过程中出现的欧拉角速度向量，都要转化为最终在本体系下的分量。

假设，惯性系为 $(\vec{I},\vec{J},\vec{K})$ ，第一次旋转产生的新坐标系为 $(\vec{I}',\vec{J}',\vec{K}')$ ，第二次旋转产生的新坐标系为 $(\vec{I}'',\vec{J}'',\vec{K}'')$ ，第三次旋转产生的新坐标系为 $(\vec{i},\vec{j},\vec{k})$ 。

从第三次旋转开始看，第三次旋转了 $\psi$ 角度，产生的角速度向量为
$\begin{bmatrix} \vec{i}& \vec{j}& \vec{k} \end{bmatrix} \begin{bmatrix} \dot{\psi}\\0\\0 \end{bmatrix}$

第二次旋转了 $\theta$ 角度，产生的角速度向量为
$\begin{bmatrix} \vec{I}''&\vec{J}''&\vec{K}'' \end{bmatrix} \begin{bmatrix} 0\\ \dot{\theta}\\ 0\\ \end{bmatrix}= \begin{bmatrix} \vec{i}& \vec{j}& \vec{k} \end{bmatrix} R_1(\psi) \begin{bmatrix} 0\\ \dot{\theta}\\ 0\\ \end{bmatrix}$

第一次旋转了 $\phi$ 角度，产生的角速度向量为
$\begin{bmatrix} \vec{I}'&\vec{J}'&\vec{K}' \end{bmatrix} \begin{bmatrix} 0\\0\\\dot{\phi} \end{bmatrix} =\begin{bmatrix} \vec{i}& \vec{j}& \vec{k} \end{bmatrix} R_1(\psi)R_2(\theta) \begin{bmatrix} 0\\0\\\dot{\phi} \end{bmatrix}$

把上述三个式子相加，可得到
$\begin{bmatrix} \omega_x\\\omega_y\\\omega_z \end{bmatrix}_{在ijk中表示}= R_1(\psi)R_2(\theta) \begin{bmatrix} 0\\0\\\dot{\phi} \end{bmatrix}+ R_1(\psi) \begin{bmatrix} 0\\ \dot{\theta}\\ 0\\ \end{bmatrix}+ \begin{bmatrix} \dot{\psi}\\ 0\\ 0\\ \end{bmatrix}$
展开后，可得：
$\begin{bmatrix} \omega_x\\\omega_y\\\omega_z \end{bmatrix}= \begin{bmatrix} 1&0&0\\ 0&cos\psi&\sin\psi\\ 0&-\sin\psi&\cos\psi\\ \end{bmatrix} \begin{bmatrix} \cos\theta&0&-\sin\theta\\ 0&1&0\\ sin\theta&0&\cos\theta \end{bmatrix} \begin{bmatrix} 0\\ 0\\ \dot{\phi}\\ \end{bmatrix}+ \begin{bmatrix} 1&0&0\\ 0&cos\psi&\sin\psi\\ 0&-\sin\psi&\cos\psi\\ \end{bmatrix} \begin{bmatrix} 0\\ \dot{\theta}\\ 0\\ \end{bmatrix}+ \begin{bmatrix} 1&0&0\\ 0&1&0\\ 0&0&1 \end{bmatrix} \begin{bmatrix} \dot{\psi}\\ 0\\ 0\\ \end{bmatrix}$

最终得到
$\begin{bmatrix} \omega_x\\\omega_y\\\omega_z \end{bmatrix}= \begin{bmatrix} 1&0&-\sin\theta\\ 0&cos\psi&\cos\theta\sin\psi\\ 0&-\sin\psi&\cos\theta\cos\psi\\ \end{bmatrix} \begin{bmatrix} \dot{\psi}\\\dot{\theta}\\\dot{\phi} \end{bmatrix}$

姿态角，可以从上式解出，值得注意的是，小角度下，上式可以进一步简化为：
$\begin{bmatrix} \omega_x\\\omega_y\\\omega_z \end{bmatrix}= \begin{bmatrix} 1&0&0\\ 0&1&0\\ 0&0&1\\ \end{bmatrix} \begin{bmatrix} \dot{\psi}\\\dot{\theta}\\\dot{\phi} \end{bmatrix}$
此时角速度积分近似等于欧拉角速度积分等于欧拉角。