Ardupilot飞控姿态角与姿态角速度控制过程分析(超长篇)

目录

摘要

本节主要记录自己学习ardupilot飞控代码的姿态角速度的控制过程
分析过程：主要从ardupilot自稳模式开始，然后到角速度控制，最后到输出PWM控制电机实现无人机的基本运动模式的过程。思考：无人机工作在自稳模式，需要输入的是什么，自稳模式工作后输出了什么，输出的值怎么传到姿态角速度控制，姿态角速度控制最后输出了的PID怎么控制无人机的?

---

1.自稳模式初始化

从bool Copter::set_mode(control_mode_t mode, mode_reason_t reason)函数开始
寻找自稳模式初始化：
success = stabilize_init(ignore_checks); //姿态自我稳定模式

bool Copter::stabilize_init(bool ignore_checks)
{
    // if landed and the mode we're switching from does not have manual throttle and the throttle stick is too high
	//如果着陆，我们切换的模式不能是手动控制模式并且油门值不能太高，否则返回。
    if (motors->armed() && ap.land_complete && !mode_has_manual_throttle(control_mode) &&
            (get_pilot_desired_throttle(channel_throttle->get_con