一阶惯性环节正弦响应的推导

1 惯性环节推导

以下《自动控制原理》中一阶惯性环节正弦响应的推导。

如图所示一阶惯性环节，即LPF低通滤波器。

根据基尔霍夫电压定律可得：
$$u_i(t)-C_1\frac{d{u}_o(t)}{dt}{R}_1=u_o(t)$$

上式化简可得：
$$u_i(t)=R_1{C}_1\frac{d{u}_o(t)}{dt}+u_o(t)$$
上式进行拉普拉斯变换：
$$u_i(s)=R_1{C}_{1}s{u}_o(s)-R_1{C}_1{u}_o(0)+u_o(s)$$
令$R_1{C}_1=T$，

得到：
$$u_o(s)=\frac{1}{Ts+1}[u_i(s)+T{u}_o(0)]$$

2 正弦信号响应推导

令输入$u_i(s)=Asin\omega t$，则有：
$$\begin{array}{rl}{u}_o(s)& =\frac{1}{Ts+1}[\frac{A\omega }{s^2+{\omega }^2}+T{u}_o(0)]\\ & =\frac{1}{Ts+1}\frac{A\omega }{s^2+{\omega }^2}+\frac{T}{Ts+1}{u}_o(0)\\ & =A\omega F_1(s)+F_2(s)\end{array}$$

$$\begin{array}{rl}{L}^{-1}[F_1(s)]& =\left(\frac{T^2}{1+{\omega }^2{T}^2}\right)\frac{1}{Ts+1}+\left(\frac{1}{-2\omega j-2{\omega }^{2}T}\right)\frac{1}{s+j\omega }+\left(\frac{1}{2\omega j-2{\omega }^{2}T}\right)\frac{1}{s-j\omega }\\ & =\left(\frac{T}{1+{\omega }^2{T}^2}\right)e^{-\frac{1}{T}t}+\left(\frac{-2{\omega }^{2}T+2\omega j}{4w^4{T}^2+4{\omega }^2}\right)e^{-jwt}++\left(\frac{-2{\omega }^{2}T-2\omega j}{4w^4{T}^2+4{\omega }^2}\right)e^{jwt}\\ & =\left(\frac{T}{1+{\omega }^2{T}^2}\right)e^{-\frac{1}{T}t}+\left(\frac{-2{\omega }^{2}T+2\omega j}{4w^4{T}^2+4{\omega }^2}\right)(\cos \omega t-j\sin \omega t)+\left(\frac{-2{\omega }^{2}T-2\omega j}{4w^4{T}^2+4{\omega }^2}\right)(\cos \omega t+j\sin \omega t)\\ & =\left(\frac{T}{1+{\omega }^2{T}^2}\right)e^{-\frac{1}{T}t}+\frac{1}{4w^4{T}^2+4{\omega }^2}[-4{\omega }^{2}T\cos \omega t+4\omega sin\omega (t)]\\ & =\left(\frac{T}{1+{\omega }^2{T}^2}\right)e^{-\frac{1}{T}t}+\frac{1}{w^4{T}^2+{\omega }^2}[-{\omega }^{2}T\cos \omega t+\omega sin\omega (t)]\\ & =\left(\frac{T}{1+{\omega }^2{T}^2}\right)e^{-\frac{1}{T}t}+\frac{1}{\sqrt{w^4{T}^2+{\omega }^2}}\frac{1}{\sqrt{w^4{T}^2+{\omega }^2}}[-{\omega }^{2}T\cos \omega t+\omega sin\omega (t)]\\ & =\left(\frac{T}{1+{\omega }^2{T}^2}\right)e^{-\frac{1}{T}t}+\frac{1}{\sqrt{w^4{T}^2+{\omega }^2}}[\frac{-{\omega }^{2}T}{\sqrt{w^4{T}^2+{\omega }^2}}\cos \omega t+\frac{\omega }{\sqrt{w^4{T}^2+{\omega }^2}}sin\omega (t)]\\ & =\left(\frac{T}{1+{\omega }^2{T}^2}\right)e^{-\frac{1}{T}t}+\frac{1}{\sqrt{w^4{T}^2+{\omega }^2}}\sin (\omega t-\varphi )\end{array}$$
其中，$\varphi =\arctan (wT)$。

$$L^{-1}[F_2(s)]=u_o(0)e^{-\frac{1}{T}t}$$
则：
$$\begin{array}{rl}{L}^{-1}[u_o(s)]& =A\omega F_1(s)+F_2(s)\\ & =\left(u_o(0)+\frac{A\omega T}{1+{\omega }^2{T}^2}\right)e^{-\frac{1}{T}t}+\frac{A\omega }{\sqrt{{\omega }^4{T}^2+{\omega }^2}}\sin (\omega t-\arctan (\omega T)\\ & =\left(u_o(0)+\frac{A\omega T}{1+{\omega }^2{T}^2}\right)e^{-\frac{1}{T}t}+\frac{A}{\sqrt{{\omega }^2{T}^2+1}}\sin (\omega t-\arctan \omega T)\end{array}$$
第一项为瞬态分量，由于$T>0$，第一项随时间减小，第二项为稳态分量，输出信号与输入信号的比值为：$\frac{1}{\sqrt{{\omega }^2{T}^2+1}}$。

3 仿真结果

令系统的T=1，输入为$u_i(t)=sin(t)$
输出为：

瞬态分量，稳态分量分别为：

稳态与瞬态分量的叠加与图一直接输出的值对比，是一致的。

伯德图为：

验证：信号输出理论值为：$\frac{1}{\sqrt{{\omega }^2{T}^2+1}}=0.707$，伯德图为：$20\lg (\frac{1}{\sqrt{{\omega }^2{T}^2+1}})=-3.0103$，从图中可以看到，结果与理论值一致。