基本哈夫变换原理 图像空间XY里所有过点(x,y)的直线，参数空间的点(p,q)与图像空间的直线一一对应；参数空间PQ中过点(p,q)的1条直线对应图像空间的点(x,y)；把在图像空间中的检测问题转换到参数空间里，通过在参数空间里进行简单的累加统计完成检测任务。
分水岭分割算法 分水岭（watershed，也称分水线/水线），建立不同目标间的分水岭（涨水法）把图像看成3-D地形的表示，即2-D的地基（对应图像空间）加上第3维的高度（对应图像灰度），计算过程是串行的，得到的是目标的边界。
使用CLion进行ROS开发的最全面配置细节 1.在CLion中打开ROS工程CLion官方的教程包括创建一个ROS功能包，把功能包作为一个工程项目在CLion中打开，运行一个ROS节点2.更改build和devel的路径在CLion中，build的路径在自动创建的cmake-build-debug或者cmake-build-release中。在ROS中，build的路径在build文件夹。为此，打开File/Settings,选择CMake,在CMake options填写-DCATKIN_DEVEL_PREFIX:PATH=<WO
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