使用CLion进行ROS开发的最全面配置细节

1.在CLion中打开ROS工程

CLion官方的教程
包括创建一个ROS功能包，把功能包作为一个工程项目在CLion中打开，运行一个ROS节点

2.更改build和devel的路径

在CLion中，build的路径在自动创建的cmake-build-debug或者cmake-build-release中。在ROS中，build的路径在build文件夹。
为此，打开File/Settings,选择CMake,在CMake options填写

-DCATKIN_DEVEL_PREFIX:PATH=<WORKSPACE_DIRECTORY>/devel

在Build directory里填写

<WORKSPACE_DIRECTORY>/build

把<WORKSPACE_DIRECTORY>换成自己的路径

3.更改CMake工具链

打开Files/Settings,选择Build,Execution,Development/Toolchains
可以看到CLion使用的是自己的一套工具链Bundled，catkin_make会报错

添加系统里的工具链并设为默认，Cmake选择cmake,地址为/usr/bin/cmake;Debugger选择gdb,地址为/usr/bin/gdb

4.选择Python Interpreter

如果安装了anaconda还是要用系统里的python(/usr/bin/python3.8),可以看到rospy的相关包在里面

5.更改CLion快捷方式

许多时候在终端可以编译成功，在CLion打开就有找不到cmake的报错，是因为设置快捷方式打开并没有刷新环境变量。解决方法如下：

cd ../../usr/share/applications

vim jetbrains-clion.desktop

将

Exec="/home/xxx/clion/bin/clion.sh" %f

改成

Exec=bash -i -c "/home/xxx/clion/bin/clion.sh" %f

xxx换成自己的主目录名