这篇博客探讨了如何使用仿射变换在图像坐标和物理坐标之间进行转换。通过建立 HomMat2D 矩阵实现从图像坐标到物理坐标的映射，并通过矩阵求逆完成反向转换。内容涉及到图像处理和机器人坐标系统的结合应用。
#图像坐标
r:=[431, 355, 507, 53, 507]
c:=[505, 543, 316, 127, 883]
#物理坐标（例如机器人坐标）
r1:=[0, 2.0, -2.0, 10, -2.0]
c1:=[0, 1.0, -5.0, -10, 10]
row:=670
col:=789
vector_to_hom_mat2d (r, c, r1,c1 , HomMat2D)
affine_trans_point_2d (HomMat2D, row,col, Qx, Qy) #图像坐标仿射为物理坐标（例如机器人坐标）
hom_mat2d_invert (HomMat2D, HomMat2DInvert)
affine_trans_point_2d (HomMat2DInvert, Qx, Qy, Px, Py) #物理坐标仿射为图像坐标
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