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RSS订阅原创 【ROS-Gazebo】开源四足机器人仿真模型pig_dog
最近在重新琢磨Gazebo仿真环境，尚处于囫囵吞枣阶段。因为正好在看30多年前波士顿动力(BostonDynamics)创始人Marc Raibert的书《Legged Robots That Balance》，就用Gazebo搭建了一个简单的四足仿真模型练手。当前模型就是一个基础版四足机器人，每条腿有两个自由度，一个旋转关节一个移动关节（可以看成气缸或者液压缸）。先写urdf文件，把ros_c...
2019-03-31 20:59:27
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原创 【ROS-Gazebo】如何在Gazebo中打开urdf文件
有时候需要在Gazebo中单独加载一个urdf文件，但Gazebo无法直接打开这种文件类型。因此采用launch文件启动的方法进行加载。假设urdf文件为robot.urdf，所在的功能包名为robot_description，编写launch文件如下：<?xml version="1.0"?> <launch> <!-- 此处为启动gazebo时需要...
2019-03-28 23:49:04
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原创 【ROS-Gazebo】将sdf文件转为urdf的方法
这几天在重新琢磨Gazebo，由于我是机械专业出身，对Solidworks之类的可视化建模总有一种执着的追求。但现在大多数教程中的urdf建模方法真的十分鬼！于是我按照Gazebo官网教程的方法建立了一个小车模型。发现在Gazebo中建模、绑定关节等都十分方便，唯一不方便的是建立的模型格式为.sdf的，只能在Gazebo中查看。想要在rviz查看或者插入ros_control等插件都很费劲。于是...
2019-03-28 21:22:38
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原创 【读书笔记】Legged Robots That Balance (3)
第四章：双足和四足奔跑（Biped and Quadruped Running）笔记应配合原书《Legged Robots That Balance》一同阅读（尤其是图表）正文为原文内容概括括号（）内为我的注释前面两章描述的机器是用来研究单腿跑步的控制。只有一条腿的机器让我们能够专注于跑步时的主动平衡和共振弹跳问题，同时避免了协调多条腿之间的互动问题。没有对单腿的步态进行研...
2019-03-28 11:28:14
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原创 【读书笔记】Legged Robots That Balance (2)
第三章：三维空间跳行（Hopping in Three Dimensions）笔记应配合原书《Legged Robots That Balance》一同阅读（尤其是图表）正文为原文内容概括括号（）内为我的注释前面的章节中，我们讨论了平面空间中的单腿跳行运动及其控制。鉴于现实情况下，大部分动物的跳行运动是在三维空间中进行的，因此有必要研究三维空间的跳行。实际上，三维空间跳行与...
2019-03-27 20:51:47
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原创 【读书笔记】Legged Robots That Balance (1)
第二章：平面跳行单腿（Hopping on One Leg in the Plane）笔记应配合原书《Legged Robots That Balance》一同阅读（尤其是图表）正文为原文内容概括括号（）内为我的注释平面跳行单腿，下文简称单腿，即通过跳跃动作前行的单腿系统。从能量的角度分析，单腿的跳跃运动可以类比为弹球（如篮球）的弹跳运动，每一次与地面碰撞的过程，都是通过...
2019-03-27 16:54:12
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空空如也
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