【ROS-Gazebo】将sdf文件转为urdf的方法

这几天在重新琢磨Gazebo，由于我是机械专业出身，对Solidworks之类的可视化建模总有一种执着的追求。但现在大多数教程中的urdf建模方法真的十分鬼！于是我按照Gazebo官网教程的方法建立了一个小车模型。发现在Gazebo中建模、绑定关节等都十分方便，唯一不方便的是建立的模型格式为.sdf的，只能在Gazebo中查看。想要在rviz查看或者插入ros_control等插件都很费劲。

于是我想：如果能够完全在Gazebo中进行建模就好了。然而，当前.sdf的教程实在太少，最终没有弄明白。于是我在查阅了ROS官方问答论坛后，发现了一个折中的方法：在Gazebo建模，用一个功能包pysdf-master把sdf文件转换为urdf文件。下面是方法：

1. 在github中下载功能包pysdf-master，解压到ROS工作空间下的src目录。
   链接：https://github.com/andreasBihlmaier/pysdf、

2. 重新编译工作空间

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

3. 切换到sdf文件所在的目录（根据自己模型的保存位置）：

cd ~/model_editor_models/my_model/

4. 运行转换功能节点（把文件名替换成自己的模型文件名）：

rosrun pysdf sdf2urdf my_model.sdf result_model.urdf

大功告成！

注意事项：

• 根据试验，这种方法仅对纯粹的模型有效，不要在Gazebo建模过程中添加插件，否则转换出错
• 在Gazebo建模时只能使用urdf中存在的关节类型。如果使用了urdf无法识别的类型，如球关节“ball”，也会报错
• 为了检验转换是否正确，可以利用urdf工具检验转换后的urdf文件，代码如下：

sudo apt-get install liburdfdom-tools
check_urdf result_model.rudf

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以下为补充注意事项，随时更新：

• 转换后的关节力与速度限位默认为-1，此参数在urdf和xacro中似乎会影响gazebo仿真控制，应修改为所需正值；

有问题欢迎提问～

参考链接：
http://answers.gazebosim.org/question/1310/sdf-to-urdf-converter/