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足式机器人
m大师
这个作者很懒,什么都没留下…
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【ROS-Gazebo】开源四足机器人仿真模型pig_dog
最近在重新琢磨Gazebo仿真环境,尚处于囫囵吞枣阶段。因为正好在看30多年前波士顿动力(BostonDynamics)创始人Marc Raibert的书《Legged Robots That Balance》,就用Gazebo搭建了一个简单的四足仿真模型练手。当前模型就是一个基础版四足机器人,每条腿有两个自由度,一个旋转关节一个移动关节(可以看成气缸或者液压缸)。先写urdf文件,把ros_c...原创 2019-03-31 20:59:27 · 7667 阅读 · 12 评论 -
【读书笔记】Legged Robots That Balance (1)
第二章:平面跳行单腿(Hopping on One Leg in the Plane)笔记应配合原书《Legged Robots That Balance》一同阅读(尤其是图表)正文为原文内容概括括号()内为我的注释平面跳行单腿,下文简称单腿,即通过跳跃动作前行的单腿系统。从能量的角度分析,单腿的跳跃运动可以类比为弹球(如篮球)的弹跳运动,每一次与地面碰撞的过程,都是通过...原创 2019-03-27 16:54:12 · 3729 阅读 · 3 评论 -
【读书笔记】Legged Robots That Balance (2)
第三章:三维空间跳行(Hopping in Three Dimensions)笔记应配合原书《Legged Robots That Balance》一同阅读(尤其是图表)正文为原文内容概括括号()内为我的注释前面的章节中,我们讨论了平面空间中的单腿跳行运动及其控制。鉴于现实情况下,大部分动物的跳行运动是在三维空间中进行的,因此有必要研究三维空间的跳行。实际上,三维空间跳行与...原创 2019-03-27 20:51:47 · 933 阅读 · 0 评论 -
【读书笔记】Legged Robots That Balance (3)
第四章:双足和四足奔跑(Biped and Quadruped Running)笔记应配合原书《Legged Robots That Balance》一同阅读(尤其是图表)正文为原文内容概括括号()内为我的注释前面两章描述的机器是用来研究单腿跑步的控制。只有一条腿的机器让我们能够专注于跑步时的主动平衡和共振弹跳问题,同时避免了协调多条腿之间的互动问题。没有对单腿的步态进行研...原创 2019-03-28 11:28:14 · 1154 阅读 · 0 评论