ROS-Gazebo
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m大师
这个作者很懒,什么都没留下…
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【ROS-Gazebo】开源四足机器人仿真模型pig_dog
最近在重新琢磨Gazebo仿真环境,尚处于囫囵吞枣阶段。因为正好在看30多年前波士顿动力(BostonDynamics)创始人Marc Raibert的书《Legged Robots That Balance》,就用Gazebo搭建了一个简单的四足仿真模型练手。当前模型就是一个基础版四足机器人,每条腿有两个自由度,一个旋转关节一个移动关节(可以看成气缸或者液压缸)。先写urdf文件,把ros_c...原创 2019-03-31 20:59:27 · 7584 阅读 · 12 评论 -
【ROS-Gazebo】将sdf文件转为urdf的方法
这几天在重新琢磨Gazebo,由于我是机械专业出身,对Solidworks之类的可视化建模总有一种执着的追求。但现在大多数教程中的urdf建模方法真的十分鬼!于是我按照Gazebo官网教程的方法建立了一个小车模型。发现在Gazebo中建模、绑定关节等都十分方便,唯一不方便的是建立的模型格式为.sdf的,只能在Gazebo中查看。想要在rviz查看或者插入ros_control等插件都很费劲。于是...原创 2019-03-28 21:22:38 · 3594 阅读 · 6 评论 -
【ROS-Gazebo】如何在Gazebo中打开urdf文件
有时候需要在Gazebo中单独加载一个urdf文件,但Gazebo无法直接打开这种文件类型。因此采用launch文件启动的方法进行加载。假设urdf文件为robot.urdf,所在的功能包名为robot_description,编写launch文件如下:<?xml version="1.0"?> <launch> <!-- 此处为启动gazebo时需要...原创 2019-03-28 23:49:04 · 8408 阅读 · 14 评论