【ROS-Gazebo】如何在Gazebo中打开urdf文件

有时候需要在Gazebo中单独加载一个urdf文件，但Gazebo无法直接打开这种文件类型。因此采用launch文件启动的方法进行加载。

假设urdf文件为robot.urdf，所在的功能包名为robot_description，编写launch文件如下：

<?xml version="1.0"?>
  <launch>

   <!-- 此处为启动gazebo时需要设置的参数，一般无需修改 -->
   <arg name="paused" default="false"/>
   <arg name="use_sim_time" default="true"/>
   <arg name="gui" default="true"/>
   <arg name="headless" default="false"/>
   <arg name="debug" default="false"/>

   <!-- 在Gazebo中创建一个新的world，并使用上述参数进行设置，一般无需修改 -->
   <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
      <arg name="debug" value="$(arg debug)" />
      <arg name="gui" value="$(arg gui)" />
      <arg name="paused" value="$(arg paused)"/>
      <arg name="use_sim_time" value="$(arg use_sim_time)"/>
      <arg name="headless" value="$(arg headless)"/>
    </include>

    <!-- 导入urdf文件，第一个参数修改为功能包名，第二个参数修改为urdf文件的路径 -->
    <param name="robot_description" command="cat '$(find robot_description)/urdf/robot.urdf'" />

    <!-- 导入spawn_urdf节点，使Gazebo能够识别urdf文件。需要修改的参数为功能包的路径 -->
    <node name="spawn_urdf" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-param /robot_description -urdf -model robot" />
    
  </launch>

有看不明白的欢迎提问。