初学尝试 Ubuntu 18.04 运行 ORB-SLAM3 demo

ORB-SLAM3

距离2016年orb-slam2发布已经过去四年了，前几天ORB-SLAM3发表，本初学者将运行开源程序的注意事项做一个记录，共同交流学习。
论文链接： ORB-SLAM3: An Accurate Open-Source Library for Visual, Visual-Inertial and Multi-Map SLAM .
github链接： UZ-SLAMLab /ORB_SLAM3 .

依赖安装

在运行ORB-SLAM3程序之前，需要安装一些必要的依赖，比较重要的几个：
1. Pangolin；
2. OpenCV；
3. Eigen3 ;
4. DBoW2 and g2o (Included in Thirdparty folder)；
5. Python ；
如果你之前在你的计算机上使用过ORB-SLAM2，那么这些依赖应该都已经安装过了。

编译

下载程序：

git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git ORB_SLAM3

大约几百兆，下载好之后开始编译：

cd ORB_SLAM3
// 注意此处路径，本人下载完目录名为 ORB_SLAM3-master，此处相应改为 cd ORB_SLAM3-master
chmod +x build.sh
./build.sh

编译完成后终端显示如图所示。

运行 EuRoC 数据集示例

EuRoC 数据集记录了两个针孔相机和一个惯性传感器。
数据集下载链接：EuRoC dataset

直接在浏览器下载速度较慢，建议复制下载链接至迅雷，可以提高下载速度，也可私信我获取。以下演示以Machine Hall 01为例。Machine Hall 01下载完的目录名为mav0，他的上一级目录名设置为MH01，如果下载的是Machine Hall 02，则上一级目录改为MH02，这一步特别重要，记录此路径，路径中不要有中文字符。然后打开ORB_SLAM3-master/euroc_examples.sh，修改其第二行的pathDa
tasetEuroc 路径，例如：

pathDatasetEuroc='/home/***/ORB_SLAM3-master/dataset'  
#Example, it is necesary to change it by the dataset path

保存并退出，终端执行：

./euroc_examples.sh

等待加载，demo便可成功运行。

其他数据集的运行方法类似，不再叙述。