ubuntu18.04环境下使用ros运行ORB-SLAM3

该教程是默认已经编译好了ORB-SLAM3的普通环境，因为buid_ros.sh是基于build_ros基础之上的。

1.安装ros

首先去ros官网按照ros的教程下载一个合适自己的版本比如melodic，按照官方文档安装，或者按照我之前写的博客安装https://blog.csdn.net/jihaoweizzz/article/details/109842907

2.将ORB-SLAM3路径放入环境变量

首先打开bashrc，这里介绍一下bashrc的作用，bashrc是每次开启终端的时候都会运行一次bashrc里的内容。参考如下博客https://blog.csdn.net/qq_41925420/article/details/87916875

sudo vim ~/.bashrc
//把下边这行代码加到bashrc里去，这样每次开启终端都会执行这行代码 
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/PATH_TO_ORB-SLAM3/ORB_SLAM3/Examples/ROS 

记得把PATH_TO_ORBSLAM3替换掉
然后在当前终端执行

export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/PATH_TO_ORB_SLAM3/ORB_SLAM3/Examples/ROS 
source ~/.bashrc

这样做是为了当前窗口有ORB-SLAM3的环境
检测是否设置成功环境
echo $ROS_PACKAGE_PATH 命令行执行这条命令查看文件末尾是否有ORB-SLAM3的路径,有的话环境就设置成功了
也可以使用roscd ORB_SLAM3查看是否设置环境成功

chmod +x ./build_ros.sh
./build_ros

等待编译成功

3.运行

编译成功以后会生成一个Stereo的node在ORB_SLAM3的结点里，然后我们把ORB-SLAM3的ros文件夹中的ros_stereo.cc文件里的topic左图右图替换成自己想要运行的数据集的topic（可以是自己录制的bag包或者其他）启动roscore进入ORB-SLAM3中，EuRoc为相机内参，需要把它替换为自己的相机内参

rosrun ORB_SLAM3 Stereo ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/Stereo/EuRoC.yaml 0

这样就大功告成了。