JOPERY.-CSDN博客

原创实验室小车实验 Lio-sam算法

在 catkin_lio-sam_ws文件中开启四个节点，每个节点开启前需要source。录制指定的话题，只需要结束话题命令即可，以上命令可以一直用。在base_ws文件中开启，每个节点开启前需要source。（1）从左到右的顺序：雷达串口、imu、扩展坞。（2）小车底盘（红色单片机控制开启）（3）扩展坞连接底盘借口与U盘。（3）LIDAR数据转换节点。（3）录制结束后查看轨迹长度。（1）开启电脑键盘控制节点。（2）开启底盘启动节点。（4）LIO_SAM节点。（2）LIDAR节点。

2023-11-13 09:35:26 35

原创 evo——lio_sam——NCLT数据集

转换后的名字默认为odometry.tum，可修改名为NCLT4_old_1.tum，后与真值groundtruth.txt对比。ncltTum.cpp——将原作者的groundtruth格式转换为tum格式的程序文件。1.新建ncltTum.cpp文件和groundtruth_tum.txt文件。附件：groundtruth.csv格式转换为tum格式（7列转为8列）groundtruth_tum.txt——用于存放tum格式的真值文件。4.录制结束后，将bag包格式转化成tum格式。

2023-09-18 14:06:41 92

原创 Ubutnu python2与python3切换

【代码】python2与python3切换。

2023-09-05 22:20:33 436

原创 evo——lio_sam——M2DGR数据集

1）录制M2DGR数据集中lio_sam的 /lio_sam/mapping/odometry 话题，存到bag包中。3）odometry.tum文件命名为liosam_path02.tum；将其与真值GT(groundtruth)评估。2）将bag包格式转化成tum格式，用于evo评估(使用evo_traj转换)录制之前需要开启lio_sam和M2DGR数据集bag。

2023-06-29 23:30:25 98

原创降采样滤波算法——个人编译记录

cmakelists.txt 改写3处。位置：第六章 2 source。2 降采样前后的点云数量显示。3 点云降采样效果可视化显示。

2023-06-12 15:14:05 35

原创 LIO-SAM代码细节解读

(形参1类型——pcl::PointCloud::Ptr 形参1变量名——cloudIn,Lio-sam中ParamServer基类定义在Utility.h文件中，其他.cpp文件中的类都公开继承这个类。SLAM学习笔记（二十）LIO-SAM流程及代码详解（最全）_zkk9527的博客-CSDN博客_lio-sam。函数返回类型——pcl::PointCloud::Ptr。子类中的{ }内都是新的成员变量和成员函数，也就是在父类的基础上新加了一些东西。

2023-06-12 15:09:33 391

原创点云可视化PCLVisualizer类

编译后生成可执行文件：pcl_visualizer_demo。修改Cmakelists.txt文件，加入链接库。

2023-04-24 10:18:47 280 1

原创快捷键汇总

Alt+Shift+ACtrl+/ctrl+shift++ctrl+shift+-ctrl+F

2023-03-02 00:58:57 378

原创 Ubuntu双系统扩大/home磁盘空间大小，gparted移动磁盘位置及大小

Ubuntu双系统扩大/home磁盘空间大小，gparted移动磁盘位置及大小

2023-02-24 11:59:20 8062 3

原创拯救者系列Y9000/R9000/Y7000/R7000款,安装Ubuntu18.04双系统教程，出现亮度无法调节、wifi无适配器、无声音、无蓝牙、触摸板失灵、外接显示器问题（最终篇）

拯救者系列Y9000P i9 2022款,安装Ubuntu18.04双系统教程，及出现亮度无法调节、wifi无适配器、无声音、无蓝牙、触摸板失灵、外接显示器问题；R9000、Y9000、Y7000、R7000拯救者系列

2023-02-06 23:36:50 5059 5

原创 rosbag命令 | EVO工具的使用

一 rosbag录制及查看1 rosbag话题录制2 rosbag信息查看3 rosbag转换格式（bag2txt）4 rosbag截取录制时间二 EVO工具使用命令1 evo_traj 命令2 evo_ape命令3 evo_rpe命令3 evo_config命令4 evo_res命令5 evo_fig命令

2023-02-04 22:20:57 3610