第二章 RTOS如何使用栈

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第一章 汇编指令以及堆栈概念
第二章 RTOS如何使用栈

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前言

在第一章 汇编指令以及堆栈概念中，有提到多线程编程的基础是栈，每个RTOS线程都有自己的栈。

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一、FreeRTOS是什么？

FreeRTOS操作系统是完全免费的操作系统，具有源码公开、可移植、可裁减、调度策略灵活的特点，可以方便地移植到各种单片机上运行。

作为一个轻量级的操作系统，FreeRTOS提供的功能包括：任务管理、时间管理、信号量、消息队列、内存管理、记录功能等，可基本满足较小系统的需要。

FreeRTOS内核支持优先级调度算法，每个任务可根据重要程度的不同被赋予一定的优先级，CPU总是让处于就绪态的、优先级最高的任务先运行。
FreeRT0S内核同时支持轮换调度算法，系统允许不同的任务使用相同的优先级，在没有更高优先级任务就绪的情况下，同一优先级的任务共享CPU的使用时间。

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二、为什么每个线程都有自己的栈？

在实时操作系统（RTOS）中，每个线程（或任务）通常都有自己的栈空间，用于存储该线程的局部变量、函数调用返回地址、寄存器保存等信息。这有助于实现线程的独立性和安全性，使得一个线程的错误不会影响到其他线程。

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1.FreeRTOS中的线程栈

FreeRTOS 是一个广泛使用的开源实时操作系统。我们将通过一个具体的例子，展示如何在 FreeRTOS 中为每个线程分配栈空间。

1）配置 FreeRTOS 堆和栈大小

首先，在 FreeRTOS 配置文件 FreeRTOSConfig.h 中定义每个任务的栈大小和堆的大小：

#define configTOTAL_HEAP_SIZE        ( ( size_t ) ( 10 * 1024 ) )  // 10KB 堆内存
#define configMINIMAL_STACK_SIZE     ( ( unsigned short ) 128 )    // 最小栈大小为128个字

2）创建任务

在 FreeRTOS 中，每个任务都有自己的任务函数和栈空间。可以通过 xTaskCreate 函数来创建任务，并为其分配栈空间。

#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"

// 任务句柄
TaskHandle_t Task1Handle = NULL;
TaskHandle_t Task2Handle = NULL;

// 任务函数
void Task1(void *pvParameters) {
    for(;;) {
        // 任务代码
        // ...
    }
}

void Task2(void *pvParameters) {
    for(;;) {
        // 任务代码
        // ...
    }
}

int main(void) {
    // 创建任务1，栈大小为200个字，每个任务函数都会在一个无限循环中运行其任务代码
    xTaskCreate(Task1, "Task1", 200, NULL, 1, &Task1Handle);

    // 创建任务2，栈大小为300个字，每个任务函数都会在一个无限循环中运行其任务代码
    xTaskCreate(Task2, "Task2", 300, NULL, 1, &Task2Handle);

    // 启动 FreeRTOS 调度器，开始运行任务
    vTaskStartScheduler();

    // 代码不应到达此处
    for(;;);
}

3） FreeRTOS 任务切换

FreeRTOS 调度器会根据设定的任务优先级和调度策略，自动进行任务切换。在每次任务切换时，RTOS 会保存当前任务的上下文（包括寄存器、程序计数器、栈指针等），然后恢复下一个任务的上下文。这保证了每个任务的栈和局部变量是独立的。

4） 任务栈的分配和使用

FreeRTOS 在任务创建时，自动为每个任务分配栈空间，并在任务切换时管理这些栈。以下是栈分配的示意图：

每个任务都有自己的栈空间，堆内存用于动态分配。
任务1的栈空间大小为200个字，任务2的栈空间大小为300个字。
堆用于存储动态分配的内存，如队列、信号量等。

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编译并运行上述代码后，FreeRTOS 调度器会启动并运行两个任务。每个任务在其独立的栈空间中运行，不会干扰其他任务的栈。

总结

以上