四轴飞行器项目记录
文章平均质量分 93
心里种下一颗种子达拉崩吧啦
这个作者很懒,什么都没留下…
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第一章 四轴控制算法及实现之如何获取MPU9250的原始数据
获取MPU9250等IMU原始数据原创 2024-06-30 18:42:37 · 1356 阅读 · 10 评论 -
第二章 姿态解算以及Mahony互补滤波算法
第一章获取了MPU9250的原始数据,这一章节将对这些原始数据进行数据融合,获取飞行器机体坐标系在地球坐标系中的姿态角(也就是欧拉角),通过Mahony 互补滤波算法解算出姿态角,所以姿态解算的基础就是 IMU 数据。姿态通俗的说就是指我们站在地面上观察**飞行器的俯仰(pitch)/横滚(ro11)/航向(yaw)**状态。飞行器需要实时知道当前自己的姿态,才能够根据需要操控其接下来的动作,例如保持平稳,翻滚。数学模型。原创 2024-07-01 15:09:14 · 1365 阅读 · 0 评论 -
第三章 2.4G无线通信模块
NRF24L01 是一个非常经典的2.4G无线通信模块,他的资料丰富,操作简单功耗低,很适合近距离点对点小数据量的通信。所以用于控制四轴遥控器上采用的NRF24L01 模块+AP 天线这样通信距离就大大增加,如果两个带 AP 天线的NRF24L01 模块通信距离能够达到 500~1000m。考虑到小四轴的续航和重量,所以四轴上采用的是一款功耗更小,功能更强并且还完全兼容 NRF24L01 的芯片 SI24R1,并且还进行了板载。所以本章主要讲解 SI24R1的配置与使用。原创 2024-07-01 19:59:18 · 1479 阅读 · 0 评论