第三章 FreeRTOS源码概述

最新推荐文章于 2024-10-16 13:03:17 发布

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分类专栏：由浅入深学习FreeRTOS 文章标签：嵌入式硬件 arm

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由浅入深学习FreeRTOS-系列文章目录

第一章汇编指令以及堆栈概念
第二章 RTOS如何使用栈
第三章 FreeRTOS源码概述

前言

我们为什么要使用 FreeRTOS？为什么要进行移植？

为什么要使用 FreeRTOS？
实时性: 提供实时调度和中断管理，满足嵌入式应用的实时要求。
多任务管理: 允许并发运行多个任务，提高代码可维护性和可读性。
资源管理: 提供队列、信号量、互斥量等机制，高效管理系统资源。
便携性: 易于移植到不同硬件平台，方便代码迁移。
社区和支持: 拥有活跃的社区和丰富的文档资源，便于开发者获取帮助。

为什么要移植？
硬件差异: 适配不同硬件平台的寄存器、指令集和内存布局。
中断处理: 编写特定架构的中断处理代码，确保正确处理硬件中断。
上下文切换: 实现特定架构的上下文切换代码，保证任务调度正确。
定时器和时钟: 配置和管理硬件定时器，生成时钟滴答（tick）。
堆栈和内存管理: 配置堆栈和内存分配策略，适应不同硬件平台的内存布局。

先了解下FreeRTOS源码

一、FreeRTOS目录结构

1）FreeRTOSConfig.h: FreeRTOS 的配置文件，包含了许多 FreeRTOS 的配置选项，如任务优先级、堆大小、钩子函数等。
freertos.c: STM32CubeMX 创建的默认任务文件，通常包含任务创建和调度器启动代码。

CMSIS_RTOS_V2下的函数是FreeRTOS 的 CMSIS 封装，这些文件提供了基于 CMSIS-RTOS 标准的 API，使得 FreeRTOS 可以兼容 CMSIS-RTOS 标准。
include: FreeRTOS 的头文件目录，包含 FreeRTOS 内核及其他组件的头文件。

2）核心代码：
croutine.c: 协程实现文件，包含了 FreeRTOS 协程（coroutines）的实现。
event_groups.c: 事件组实现文件，用于管理事件组（event groups）。
list.c: 列表实现文件，FreeRTOS 内部使用的链表实现。
queue.c: 队列实现文件，包含了队列的实现和管理。
stream_buffer.c: 流缓冲区实现文件，用于管理流缓冲区。
tasks.c: 任务管理实现文件，包含了任务创建、删除、调度等功能。
timers.c: 软件定时器实现文件，包含了软件定时器的实现和管理。

3）portable: 移植层文件，包含特定架构和编译器的移植文件。
RVDS: 针对 RVDS、MAK-ARM 编译器的移植文件。
ARM_CM3: 针对 ARM Cortex-M3 架构的移植文件。
port.c, portmacro.h: 移植层核心文件，包含了 FreeRTOS 在 ARM Cortex-M3 上运行所需的特定实现。

4）MemMang: 内存管理文件，包含不同的堆实现。
heap_1.c, heap_2.c, heap_3.c, heap_4.c, heap_5.c: 不同的堆管理实现文件。每个文件提供一种不同的内存分配策略，用户可以根据需求选择合适的堆实现。

二、入口函数

在Core\Src\main.c的main函数里，初始化了FreeRTOS环境、创建了任务，然后启动调度器。源码如下：

/* Init scheduler */
  osKernelInitialize();  /* 初始化FreeRTOS运行环境 */
  MX_FREERTOS_Init();    /* 创建任务 */

  /* Start scheduler */
  osKernelStart();       /* 启动调度器 */

三、数据类型

1.数据类型

每个移植的版本都含有自己的portmacro.h头文件，里面定义了2个数据类型：

1）TickType_t：
配置一个周期性的时钟中断（Tick Interrupt）是为了实现任务调度和时间管理。这种中断被称为“时钟滴答”（Tick），每隔一个固定的时间间隔发生一次，而每发生一次中断，中断次数累加，这被称为tick_count。
TickType_t可以是16位的，也可以是32位的
FreeRTOSConfig.h中定义configUSE_16_BIT_TICKS时，TickType_t就是uint16_t
否则TickType_t就是uint32_t。

2）BaseType_t：
这是该架构最高效的数据类型
32位架构中，它就是uint32_t
16位架构中，它就是uint16_t
8位架构中，它就是uint8_t
BaseType_t通常用作简单的返回值的类型，还有逻辑值，比如pdTRUE/pdFALSE