第一章 RTK差分定位应用

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第一章 RTK差分定位应用

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前言

保持记录。

导航数据的接收与处理是为了给RTK差分定位提供数据，从而实现机器或无人机的厘米级定位精度。

解释下：RTK即差分定位(把误差分离出去)，在GPS的基础上，架设一个地面基站，地面基站获取卫星定位与真实位置(由于基站固定，所以位置是绝对的)对比,计算出GPS的定位误差,并通过GPRS（通过电台或运营商的数据网络以无线传送形式对差分数据进行传输）把当前误差发送给移动站，移动站会利用这个误差纠正（进行解算）从卫星获得的定位。

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一、定位模块

UM982北斗定位板卡的作用是获取到机器人的实时位置信息发送给MCU，也就是定位。

选用使用UM982北斗定位板卡作为定位模块，该模块集成RTK定位技术（一般5V供电），该芯片内置先进的抗干扰单元，即使在复杂电磁环境下仍可保证可靠准确的定位精度。主要面向无人机、割草机、精准农业及智能驾考等领域，支持全系统全频点片上 RTK 定位及双天线定向解算，可作为移动站或基站使用。

关于UM982如何获取机器人位置信息又包括着：基站RTCM信息的获取、UM982接收RTCM信息、RTK定位解算。接下来到主要内容。

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二、获取机器人位置信息

1.基站RTCM信息的获取

基站RTK会通过在已知精确位置上安装高精度的GNSS接收器，提供高精度定位服务。在基站，将会根据接收到的卫星信号与已知的精确位置进行计算，得出的各种误差修正值将通过无线电波传输到用户设备，用户设备就可以使用这些误差修正值校正自己的GNSS观测数据。

具体通过使用软件Strsvr获取网络基站RTCM信息。

2.UM982接收基站RTCM信息

UM982将板载，所以基站信息将通过一个通信模块进行长距离无线通信，选择一款无线数传模块即可。

UM982北斗定位板是和芯星通设计以方便UM982定位模块的使用，通过USB转串口可以连接到电脑上，通过串口发送指令对该模块进行模式配置以及RTCM消息（差分系统在全球范围使用的标准协议）输出的配置。

3.RTK定位解算

关于UM982如何进行RTK解算，这里不再解释。

三、基站与流动站配置

1.基站配置

1）在已知基站精确位置时，可配置如下：

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2）在不知基站的精确坐标时：

自主优化设置基准站:即在将架设基准站的点没有精确坐标时，可设置接收机在安装点上进行一定时间的收敛和自主优化，取此段时间内的平均值设置为基准站的坐标。指令如下表自主优化设置基站模式。

2.流动站配置

RTK 流动站(移动站)是实时接收基准站的差分改正数信息，同时接收卫星信号进行RTK 定位解算，实现 RTK 高精度定位。接收机可自适应识别 RTCM 数据输入的端口和格式。RTK 流动站的常用指令为:

四、GPS数据的接收

首先需要通过UM982接收GPS数据，再将所接收到的数据坐标与基站的固定坐标进行RTK解析，然而GPS数据通常包含着较多的内容，需要使用不同的命令来接收需要的数据，有效的数据无非就是定位数据、经纬度数据、可见卫星数和参与定位卫星数。

1.接收GPS数据

通过UM982接收到GPS数据后，将所接收到的数据坐标和固定基站的固定座标进行差分处理，这就是RTK差分定位技术，咱们就是一个差分的动作！

GPGGA:GPS定位信息(输出定位的时间、位置与相关的定位数据)
GPGSA:当前卫星信息(输出接收机工作方式，参与定位的卫星以及DOP值等信息)
GPGSV:可见卫星信息(输出可见卫星数量，卫星编号、仰角、方位角和信噪比)

当然，获取这些有效数据后，需要对其进行判断确保数据无误

2.确保数据无误

1）卫星数判断：参与定位的卫星数量大于或者等于六颗，系统才会认为所获得的数据是有效的；
2）数据标志位验证：数据被认为有效后，还需要对数据的标志位进行二次验证。

如果数据有效且无误，将会存储在寄存器中，以便以后使用。通过这两个步骤，能够确保使用的GPS数据既准确又可靠，从而提高整个系统的性能和效率，也避免因数据不准而对后续任务的执行造成影响。

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五、GPS数据的处理

1.经纬度数据转换

将经纬度数据转换为厘米单位，便于计算实际距离。涉及到GIS地理信息系统中的坐标转换算法，本项目使用的是QGIS-开源GIS软件。

2.计算距离和航向偏差

本项目需要计算当前距离与目标距离的直线距离，以及当前航向与指向目标航向的偏差。所以需要一些数学运算：经纬度像弧度的转换。

为什么需要将经纬度转为弧度，是因为三角函数通常在弧度制下运算，而经纬度数据通常以度为单位。转换的公式：弧度=度*pai/180.

机器人上具有两只车载天线，分别位于头的两侧，通过天线的弧度差可计算出它当前的实际航向，并与目标航向对比得到航向偏差。后续根据航向偏差设置车子在行进过程中航向调节，还是原地停止调整与目标一致再行驶。

总结

如上