VINS-Mono 无ROS版本 代码阅读（1）主函数

来源：https://github.com/HeYijia/VINS-Course

参考：VINS-Mono代码精简版代码详解-无ROS依赖(一)_jiweinanyi的博客-CSDN博客

0 前面定义

std::shared_ptr<System> pSystem;

智能指针，参考c++ primer P400

shared_ptr是智能指针的一类，用于管理动态对象，允许多个指针指向同一个对象。

<>内给出指向的类型，之后是所定义的这种智能指针的名字。

上述语句的意思为：指向System类的智能指针 pSystem

1.  主函数

1. argc函数和argv函数

参考：C++ main函数中参数argc和argv含义及用法_牧野的博客-CSDN博客_argc argv

argc 是 argument count的缩写，表示传入main函数的参数个数；

argv 是 argument vector的缩写，表示传入main函数的参数序列或指针，并且第一个参数argv[0]一定是程序的名称，并且包含了程序所在的完整路径，所以确切的说需要我们输入的main函数的参数个数应该是argc-1个；

	if(argc != 3)
	{
		cerr << "./run_euroc PATH_TO_FOLDER/MH-05/mav0 PATH_TO_CONFIG/config \n" 
			<< "For example: ./run_euroc /home/stevencui/dataset/EuRoC/MH-05/mav0/ ../config/"<< endl;
		return -1;
	}
	sData_path = argv[1];
	sConfig_path = argv[2];

char *a[]  表示一个数组，数组中的元素才是char * (即元素是指向char类型的指针)。

char **s   为一个二级指针，s中保存的是一级指针char *的地址。可以这么来理解char *(*s),我定义一个指针s，但是我指针s保存的不是传统某个变量的地址，而是保存的是一个char * 指针的地址。（把char理解为a，char *理解为b，char**理解为c。那么b的值是a的地址，然而c的值又为b的地址）

2. reset 函数

    sData_path = argv[1];//run euroc 
	sConfig_path = argv[2];//数据集路径

	pSystem.reset(new System(sConfig_path));

p是智能指针对象，

p.reset(q) //q为智能指针要指向的新对象，会令智能指针p中存放指针q，即p指向q的空间，而且会释放原来的空间。（默认是delete）

new运算符：在动态内存中为对象分配空间并返回一个指向该对象的指针，我们可以选择对对象进行初始化

3 std::thread 函数

std::thread thd_BackEnd(&System::ProcessBackEnd, pSystem);
		
	// sleep(5);
	std::thread thd_PubImuData(PubImuData);

	std::thread thd_PubImageData(PubImageData);

#ifdef __linux__	
	std::thread thd_Draw(&System::Draw, pSystem);
#elif __APPLE__
	DrawIMGandGLinMainThrd();
#endif

	thd_PubImuData.join();
	thd_PubImageData.join();

	// thd_BackEnd.join();
#ifdef __linux__	
	thd_Draw.join();
#endif

std::thread t1(func);

定义了一个线程t1，括号里面的参数就是你要线程去执行的函数。

std::thread t1(func,args);

定义了一个线程t1，以args为参数，执行func函数。

this_thread::sleep_for（）；//就是让此线程休眠，可以传入休眠的时间

this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(10));//让本线程休眠10毫秒

参考：c++11 多线程入门教程（一） - aircraft - 博客园

C++11 多线程（std::thread）详解_sjc_0910的博客-CSDN博客_c c++ 多线程

问题：无论创建多少个线程，他们都可以同时运行嘛？在不结束他们的前提下

4 #ifdef  #elif  #endif 的用法

 参考：C++中 #ifdef 和#endif的作用_指尖飞舞-CSDN博客_c++ endif

一般情况下，源程序中所有的行都参加编译。但是有时希望对其中一部分内容只在满足一定条件才进行编译，也就是对一部分内容指定编译的条件，这就是“条件编译”。有时，希望当满足某条件时对一组语句进行编译，而当条件不满足时则编译另一组语句。 

条件编译 命令 最常见的形式为：  

#ifdef 标识符 
程序段1 
#else 
程序段2 
#endif

它的作用是：当标识符已经被定义过(一般是用#define命令定义)，则对程序段1进行编译，否则编译程序段2。 
其中#else部分也可以没有，即： 
#ifdef 
程序段1 
#denif

5 总结：主函数意思

pSystem.reset(newSystem(sConfig_path));  //基于输入的数据集路径创建一个新的System类：pSystem

        std::thread thd_BackEnd(&System::ProcessBackEnd, pSystem); //创建一个后端线程 thd_BackEnd，这个线程是将pSystem类用于ProcessBackEnd函数

        std::thread thd_PubImuData(PubImuData); //创建线程：用于imu数据的发布

        std::thread thd_PubImageData(PubImageData); //创建线程：用于图像数据的发布

#ifdef__linux__        //如果是linux系统，就创建线程thd_Draw：用于画图，如果是苹果系统，就执行函数

        std::thread thd_Draw(&System::Draw, pSystem);

#elif__APPLE__

        DrawIMGandGLinMainThrd();

#endif

        thd_PubImuData.join(); //等待发布imu数据的线程结束，并清理资源

        thd_PubImageData.join();//等待发布图像数据的线程结束，并清理资源

 

        //thd_BackEnd.join(); //等待后端的线程结束，并清理资源

#ifdef__linux__        

        thd_Draw.join(); 

#endif