Euroc数据集，从论文中学习该数据集格式

根据euroc数据集论文，分析数据集格式。

imu data.csv

该文件中，陀螺仪和加速度计数据都是在传感器坐标系下表示的。

也就是上右前/上左后？？

但是z轴加速度是负的，难道是上左后坐标系？？？

position / pose

地面位置

对于地面真实数据

（1）Leica Nova MS50激光轨迹跟踪器测量了安装在MAV顶部棱镜的位置。

测量精度mm级别，频率20Hz

(2) 有一些数据集，Vicon运动捕捉系统提供了坐标系的6D位姿信息，该坐标系是由安装在微型飞行器上的一组反射标记定义的。

地面原始数据是根据各自的棱镜或者标记坐标系进行报告。如下图所示，棱镜（prism）和标记（marker）都在顶部

对于MH_05来说，地面真实数据是6D位姿信息，给出了传感器相对参考坐标系的3维位置和方向

vicon0和Leica0的坐标系定义为前左上/后右上

然后在论文的5.2节，

来自跟踪系统（leica system 和 vicon运动捕获系统）在