VINS-Mono无ROS版本代码阅读（2）

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2 后端线程

2.1 .h文件和.cpp文件的关系

2.2 void System::ProcessBackEnd()

（1）vector, ImgConstPtr>> measurements

（2）ImgConstPtr

IMG_MSG结构体

（3）unique_lock 多线程运行

（4）获取观测数据，包括imu数据和图像数据

（5）getMeasurements函数

while内部函数(1)

queue 定义

while内部函数（2）

这个函数的主要目的：获取观测数据：

---

2 后端线程

std::thread thd_BackEnd(&System::ProcessBackEnd, pSystem);

2.1 .h文件和.cpp文件的关系

参考：C++中的 .h 和 .cpp 区别详解_deeplan_1994的博客-CSDN博客_.cpp .h

总的来说，申明（declaration）写在.h文件，定义（definition）实现写在.cpp文件

头文件（.h）	实现文件（.cpp）
类的定义 类函数成员和数据成员的申明（在类内部） 类定义内的函数定义（相当于inline） 带static const限定符的数据成员在类内部的初始化 带inline限定符的类定义外的函数定义	类函数成员的定义 类带static限定符的数据成员的初始化

2.2 void System::ProcessBackEnd()

while(bStart_backend)//bStart_backend 在最开始定义为true
{

}
//该循环是函数内的大循环

（1）vector<pair<vector<ImuConstPtr>, ImgConstPtr>> measurements

vector<pair<vector<ImuConstPtr>, ImgConstPtr>> measurements；

vector<d> measurements；
d=pair<vector<ImuConstPtr>, ImgConstPtr>

pair<a, b>
a=vector<ImuConstPtr>
b=ImgConstPtr

std::vector<std::pair<std::vector<sensor_msgs::ImuConstPtr>, sensor_msgs::PointCloudConstPtr>> measurements;

estimator_node.cpp中getMeasurements()函数将对imu和图像数据进行初步对齐得到的数据结构，确保图像关联着对应时间戳内的所有IMU数据
sensor_msgs::PointCloudConstPtr 表示某一帧图像的feature_points
std::vector<sensor_msgs::ImuConstPtr> 表示当前帧和上一帧时间间隔中的所有IMU数据
将两者组合成一个数据结构，并构建元素为这种结构的vector进行存储

vector：表示对象的集合，是一个存放任意类型的动态数组 

此处定义了一个measurements的vector，里面存储了pair对，一个是vector(ImgConstptr)类型，一个是ImgConstptr类型。

该类型是一个指向IMG_MSG的动态指针。而IMG_MSG是一个结构体。

pair的用法：将2个数据组合成一组数据。具体参考：

C++ pair的基本用法总结（整理）_sevenjoin的博客-CSDN博客_c++ pair

C++中vector的基本方法_你的代码没bug的博客-CSDN博客

当我们只想存储pair对，不需要对其排序时，就可以用到vector，将pair对插入其中即可：

声明vector：
vector<pair<int,int> >vec

也就是说，vector(ImgConstptr)和ImgConstptr都属于一种类型

（2）ImgConstPtr

在头文件中

typedef std::shared_ptr <IMG_MSG const > ImgConstPtr;

定义了一个新类型ImgConstptr

之后应编一个程序用于测试，参考：typedef std::shared_ptr＜Frame＞ Ptr理解_slam让我头疼的博客-CSDN博客

IMG_MSG结构体

struct IMG_MSG {
    double header;
    vector<Vector3d> points;
    vector<int> id_of_point;
    vector<float> u_of_point;
    vector<float> v_of_point;
    vector<float> velocity_x_of_point;
    vector<float> velocity_y_of_point;
};
typedef std::shared_ptr <IMG_MSG const > ImgConstPtr;

（3）unique_lock 多线程运行

unique_lock<mutex> lk(m_buf);

是个类模板，定义为：

std::unique_lock<std::mutex> munique(mlock);

其中mutex是一个类，它表示互斥量

这里还没看懂

（4）获取观测数据，包括imu数据和图像数据

con.wait(lk, [&] {
            return (measurements = getMeasurements()).size() != 0;
        });
        if( measurements.size() > 1){
        cout << "1 getMeasurements size: " << measurements.size() 
            << " imu sizes: " << measurements[0].first.size()
            << " feature_buf size: " <<  feature_buf.size()
            << " imu_buf size: " << imu_buf.size() << endl;
        }

//---------------代码分析：
return (measurements = getMeasurements()).size() != 0
return ().size() != 0 //如果满足返回的字符串长度不等于0
measurements = getMeasurements()

（5）进入到：getMeasurements函数

// 返回类型是vector<pair<vector<ImuConstPtr>, ImgConstPtr>>

vector<pair<vector<ImuConstPtr>, ImgConstPtr>> System::getMeasurements()
{
    vector<pair<vector<ImuConstPtr>, ImgConstPtr>> measurements;//定义一个vector

    while (true)
    {

    }
    return measurements;
}

while内部函数(1)

前面的几个if判断，都是用来判断图像数据和imu数据是不是都有的

        if (imu_buf.empty() || feature_buf.empty())
        {
            // cerr << "1 imu_buf.empty() || feature_buf.empty()" << endl;
            return measurements;
        }

queue 定义

    std::queue<ImuConstPtr> imu_buf;
    std::queue<ImgConstPtr> feature_buf;

参考：C++ queue(STL queue)用法详解

queue 模板类需要两个模板参数，一个是元素类型，一个容器类型，元素类型是必要的，容器类型是可选的，默认为deque 类型。

此处是定义了一个队列（也是一个容器，对于任何需要用 FIFO 准则处理的序列来说，使用 queue 容器适配器都是好的选择），一个队列里的类型是ImuConstPtr，动态指针类型，指向的是IMU_MSG这个结构体；第2个队列存储的是图像信息

C++队列Queue类成员函数如下:

back() 返回最后一个元素

empty() 如果队列空则返回真

front() 返回第一个元素

pop() 删除第一个元素

push() 在末尾加入一个元素

size() 返回队列中元素的个数

emplace_back()：在容器尾部添加一个元素

while内部函数（2）

        ImgConstPtr img_msg = feature_buf.front();
        feature_buf.pop();

问题：什么时候给feature_buf赋值的？？？之后需要把代码一步一步的调一遍。

这里是把图像观测数据的第一个值（结构体）赋值给img_msg。

        vector<ImuConstPtr> IMUs;
        while (imu_buf.front()->header < img_msg->header + estimator.td)
        {
            IMUs.emplace_back(imu_buf.front());//这里把imu数据的顺序取反，存到了IMUS里面。
            imu_buf.pop();
        }

参考：细说C++（十一）：成员访问运算符_GeniusIOTboy的博客-CSDN博客_c++成员访问运算符

箭头运算符“->”， ，箭头运算获取指针指向对象的成员  取结构体指针变量指向的元素值；箭头运算符作用一个指针的运算对象，结果为左值 

表达式ptr->men等价于(*ptr).mem：

header在什么时候的赋值呢？

这个函数的主要目的：获取观测数据：

 measurements.emplace_back(IMUs, img_msg);

（6）然后进入for循环中

另开一篇写