Stm32f407+cubmx+双CAN

Stm32f407+cubmx+双CAN

硬件：Stm32f407ZGT6，双CAN，要求只使用CAN2
软件：freertos系统
系统的基础配置比如时钟、工程文件的生成等我在前面已分享，这里不再做详细介绍。

使用cubmx配置CAN通信

使用CAN通信的基础知识网上有很多，可以自行搜索学习，这里只分享配置信息以及调试经验。
1、在cubmx打开CAN2，勾选Slave mode

2、Parameter Settings的配置如下：

3、打开中断

4、GPIO设置

调试问题

1、中断优先级只能设置到5，无法设置0

这里是因为我是在freertos系统下开发的CAN，cubmx默认优先级在freertos设置的优先级范围内，freertos设置的最高优先级是5，所以CAN的中断优先级只能设置到5。
修改：在NVIC处，把RX interrupt的依赖项取消，就可以正常设置CAN的接收中断优先级了。

2、发送数据正常，接收不到数据
Debug调试发现回调函数没有走到，后面又打断点调试定位到没有进行接收中断，调试了好久才发现CAN2是依赖于CAN1的，所以使用CAN2，需要同时使能CAN1！！！！
如下：
__HAL_RCC_CAN1_CLK_ENABLE();
__HAL_RCC_CAN2_CLK_ENABLE();

使能完CAN1后还是接收不到数据，而且回调函数是可以走到的，也就是说CAN的接收应该是通的，后来我查资料发现也是双CAN的问题，如果是一个CAN，过滤器FilterBank是从0开始的，但是如果是双CAN，第二个CANFilterBank就必须是从14开始，修改了过滤器的设置，CAN通信正常。