机器人SLAM与自主导航——（一）环境搭建

（一）什么是SLAM？

  简单来说，SLAM就是在GPS无法使用的地方，对机器人进行定位定姿，建造增量式地图，实现机器人的自主定位和导航。就像是一个盲人，在未知环境中，用自己的双手探索环境，并不断矫正自己心中对外界环境构建的地图，这就是SLAM算法的主要过程。

（二）传感器信息

  针对激光雷达，ROS在sensor_msgs功能包中定义专用数据结构——LaserScan，用于存储激光消息。激光雷达有一些消息的具体定义（见217页）。
  如果没有激光雷达，有RGB-D深度摄像头也行，但是深度摄像头得到的数据是三维点云数据，而ROS很多功能包需要的输入是二维激光数据，我们需要调用相关的功能包将数据转换。

（三）创建机器人仿真环境（GAZEBO）

（1）打开仿真平台GAZEBO：

roscore

rosrun gazebo_ros gazebo

（2）验证是否与ROS系统连接成功：

rostopic list

成功则出现以下代码：

~$ rostopic list
/clock
/gazebo/link_states
/gazebo/model_states
/gazebo/parameter_descriptions
/gazebo/parameter_updates
/gazebo/set_link_state
/gazebo/set_model_state
/rosout
/rosout_agg

（3）直接插入模型

模型下载地址：

https://bitbucket.org/osrf/gazebo_models/downloads/
https://github.com/osrf/gazebo_models

将下载好的模型放在本地文件夹~/.gazebo/models/

sudo cp -r gazebo_models-master /home/wmj/.gazebo/models

我们发现，将模型文件夹复制到目标路径，在GAZEBO中并未找到该模型文件夹，我们进入目标路径，注意使用控制+h键可以将隐藏文件显示。
这是我们之前就与到过的权限问题，给他权限就好了,记得要获取ROOT权限：

chmod +x gazebo_models-master

我们发现这个命令是不行的，这个应该是对文件给予权限的，下面这个指令是对文件夹给予权限：

chmod 777 gazebo_models-master

我们发现，现在可以进入模型文件夹，但是模型子文件夹仍然不可用，有没有什么办法可以批量给予权限呢？

先进入文件后输入命令：sudo chmod 777 -R *
（其中的－R是递归处理，＊代表所有文件）
或sudo chmod 777 -R /home/abc/文档/*
此命令不用进入文件夹中处理，“/home/abc/文档/“是文件夹路径。
再介绍一下linux的权限设置：
sudo chmod 600 ××× （只有所有者有读和写的权限）
sudo chmod 644 ××× （所有者有读和写的权限，组用户只有读的权限）
sudo chmod 700 ××× （只有所有者有读和写以及执行的权限）
sudo chmod 666 ××× （每个人都有读和写的权限）
sudo chmod 777 ××× （每个人都有读和写以及执行的权限）

其中×××指文件名（也可以是文件夹名，不过要在chmod后加-ld）。
整个命令的形式是
sudo chmod -（代表类型）×××（所有者）×××（组用户）×××（其他用户）

三位数的每一位都表示一个用户类型的权限 设置。 取值是0～7，即二进制的[000]~[111]。

这个三位的二进制数的每一位分别表示读、写、执行权限。

如000表示三项权限均无，而100表示只读。这样，我们就有了下面的对应：
0 [000] 无任何权限
4 [100] 只读权限
6 [110] 读写权限
7 [111] 读写执行权限

再来一点chmod命令的帮助（从终端输入chmod --help就可以后到帮助）：
-c, --changes 类似 --verbose，但只在有更改时才显示结果
--no-preserve-root 不会对根目录给予特别对待 (默认)
--preserve-root 对根目录进行递归操作时会失败
-f, --silent, --quiet 去除大部份的错误信息
-v, --verbose 处理任 何文件都会显示详细信息
--reference=参考文件 使用<参考文件>的模式，而非自行指定权 限模式
-R, --recursive 以递归方式更改所有的文 件及子目录
--help 显示此帮助信息并离开
--version 显示版本信息并离开 

到这里，我们成功获取了该文件夹下所有文件夹的权限。
应该注意，不能将整个模型文件夹直接放入其中，否则系统会不认这些模型，和功能包类似，模型文件也不可以嵌套放置，需要平行放置在模型文件根目录下。
我们可以看到，这里成功的出现了我们下载的所有模型文件：

(4)Building Editor

手绘地图，选中Edit==》Building Editor
在Edit中找到Building Editor，或者直接Ctrl+B，都能打开界面
左侧有绘图选项，我们可以在里面进行图形绘制：
之后点击左上角File进行保存，路径自己选择，保存后会在路径所在位置生成一个room1文件夹。

我们将gazebo关闭并再次打开。在Insert中选择自己已经下载好的模型添加到环境中，就可以保存了。

如图，我们在房子边上添加了一个路障，保存的时候将文件后缀改成.world选择好路径，之后就可以在roslaunch中加载打开此地图环境了。world路径：

building_editor_models/worlds/cloister.world

###我们使用launch文件的方式登录刚刚搭建好的仿真环境：

roslaunch pkg-name launch-file-name

（四）加载机器人

这里需要我们之前下载好的代码文件，路径：
mrobot_gazebo/launch/mrobot_laser_nav_gazebo.launch

（1）使用如下命令启动以上launch文件，启动仿真环境

roslaunch mrobot_gazebo mrobot_laser_nav_gazebo.launch

这里遇到了问题：将launch文件中的模型文件路径改为我们新建的模型路径，启动失败。
我更改完路之后忘记编译了，问题应该就是处在这里，我们重新更改，编译试一下：
还是不行。
我大概知道是怎么回事了，代码空间中有一个worlds文件夹，里面放置了世界模型文件，我们没有将自己创造的文件放进去编译，我们将文件放进去后再行编译：
果然，文件打开成功，基础了解阶段告一段落，后续我们再进行学习。