重要参考:
课程链接:https://www.bilibili.com/video/BV1Ci4y1L7ZZ
讲义链接:Introduction · Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程
7.2.5 导航与SLAM建图
场景:在 7.2.1 导航实现01_SLAM建图中,我们是通过键盘控制机器人移动实现建图的,而后续又介绍了机器人的自主移动实现,那么可不可以将二者结合,实现机器人自主移动的SLAM建图呢?
上述需求是可行的。虽然可能会有疑问,导航时需要地图信息,之前导航实现时,是通过 map_server 包的 map_server 节点来发布地图信息的,如果不先通过SLAM建图,那么如何发布地图信息呢?SLAM建图过程中本身就会时时发布地图信息,所以无需再使用map_server,SLAM已经发布了话题为 /map 的地图消息了,且导航需要定位模块,SLAM本身也是可以实现定位的。
该过程实现比较简单,步骤如下:
- 编写launch文件,集成SLAM与move_base相关节点;
- 执行launch文件并测试。
1.编写launc文件
当前launch文件实现,无需调用map_server的相关节点,只需要启动SLAM节点与move_base节点,示例内容如下:
<launch>
<!-- 启动SLAM节点 -->
<include file="$(find mycar_nav)/launch/slam.launch" />
<!-- 运行move_base节点 -->
<include file="$(find mycar_nav)/launch/path.launch" />
<!-- 运行rviz -->
<node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find mycar_nav)/rviz/nav.rviz" />
</launch>
2.测试
1.首先运行gazebo仿真环境;
2.然后执行launch文件;
3.在rviz中通过2D Nav Goal设置目标点,机器人开始自主移动并建图了;
4.最后可以使用 map_server 保存地图。
7.3.1 导航之地图
地图相关的消息主要有两个:
nav_msgs/MapMetaData
- 地图元数据,包括地图的宽度、高度、分辨率等。
nav_msgs/OccupancyGrid
- 地图栅格数据,一般会在rviz中以图形化的方式显示。
1.nav_msgs/MapMetaData
调用 rosmsg info nav_msgs/MapMetaData 显示消息内容如下:
time map_load_time
float32 resolution #地图分辨率
uint32 width #地图宽度
uint32 height #地图高度
geometry_msgs/Pose origin #地图位姿数据
geometry_msgs/Point position
float64 x
float64 y
float64 z
geometry_msgs/Quaternion orientation
float64 x
float64 y
float64 z
float64 w
2.nav_msgs/OccupancyGrid
调用 rosmsg info nav_msgs/OccupancyGrid 显示消息内容如下:
std_msgs/Header header
uint32 seq
time stamp
string frame_id
#--- 地图元数据
nav_msgs/MapMetaData info
time map_load_time
float32 resolution
uint32 width
uint32 height
geometry_msgs/Pose origin
geometry_msgs/Point position
float64 x
float64 y
float64 z
geometry_msgs/Quaternion orientation
float64 x
float64 y
float64 z
float64 w
#--- 地图内容数据,数组长度 = width * height
int8[] data
7.3.2 导航之里程计
里程计相关消息是:nav_msgs/Odometry,调用rosmsg info nav_msgs/Odometry 显示消息内容如下:
std_msgs/Header header
uint32 seq
time stamp
string frame_id
string child_frame_id
geometry_msgs/PoseWithCovariance pose
geometry_msgs/Pose pose #里程计位姿
geometry_msgs/Point position
float64 x
float64 y
float64 z
geometry_msgs/Quaternion orientation
float64 x
float64 y
float64 z
float64 w
float64[36] covariance
geometry_msgs/TwistWithCovariance twist
geometry_msgs/Twist twist #速度
geometry_msgs/Vector3 linear
float64 x
float64 y
float64 z
geometry_msgs/Vector3 angular
float64 x
float64 y
float64 z
# 协方差矩阵
float64[36] covariance
7.3.3 导航之坐标变换
坐标变换相关消息是: tf/tfMessage ,调用 rosmsg info tf/tfMessage 显示消息内容如下:
geometry_msgs/TransformStamped[] transforms #包含了多个坐标系相对关系数据的数组
std_msgs/Header header
uint32 seq
time stamp
string frame_id
string child_frame_id
geometry_msgs/Transform transform
geometry_msgs/Vector3 translation
float64 x
float64 y
float64 z
geometry_msgs/Quaternion rotation
float64 x
float64 y
float64 z
float64 w